[發明專利]一種自動玻璃清潔機械臂結構

在審

• 申請號: 202110498838.8
• 申請日: 2021-05-08
• 公開（公告）號: CN113143094A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 王其銳;杜聚鑫;張華威;陳令杰
• 申請（專利權）人: 河海大學
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;E04G23/00
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 丁濤

本發明公開了一種自動玻璃清潔機械臂結構，該裝置能夠實現自動清潔玻璃內外墻功能，其特征在于包括：移動機構、旋轉機構、伸縮機構、感應探測機構、清潔機構。所述移動機構包括法蘭滑塊、帶輪、箱體、電機、帶輪等。移動機構可帶動整個清潔臂左右往復移動。所述旋轉機構包括電機、旋轉桿、連接板等。旋轉機構可轉動擺臂。所述伸縮機構包括主副刷桿連接件、電機、帶輪等。伸縮機構將清潔臂伸縮以適應玻璃尺寸。本發明是一種自動玻璃清潔機械臂結構，能實現自動對玻璃的定期清潔，在保證清潔效率的同時也能節省生產成本以及人工成本。

技術領域

本發明公開了一種自動玻璃清潔機械臂結構，涉及機械結構技術領域和自動控制領域 。

背景技術

近年來，我國的大型樓宇數量越來越多，隨之帶來的玻璃外墻的清潔問題日趨凸顯。目前的清洗方式存在許多不足，甚至是安全隱患，例如：人工清洗雖然適應性強，清潔效果好，但是，清潔工人的生命安全很難得到保證，同時，玻璃外墻清潔工人的雇傭成本也不斷提高，清潔工人無法保證長時間高強度且高效地工作。目前市場上有許多玻璃清潔裝置，主要分為自動清潔機器人和手持式清潔工具。自動清潔機器人清洗效果一般，而且價格很高、適用范圍小，在清潔不規則的玻璃時會受到很大的限制，難以得到大眾的接納。手持式清潔工具價格較低，但是對于面積較大的玻璃以及一些角落的位置容易產生清潔死角，而且費時費力，效率很低。因此亟需設計一種價格適中，適用面廣，清潔效率高，安全性好的自動玻璃清潔裝置，以解決目前清潔玻璃所面臨的各種問題，提高工作效率，減少安全隱患，這樣的自動玻璃清潔裝置尤其適用于大型樓宇的玻璃外墻清潔。

發明內容

本發明所要解決的問題是克服現有裝置結構繁雜、生產及使用成本高、存在安全隱患的缺點，設計一種新型的自動玻璃清潔機械臂結構，對現有的方案進行改進和創新，達到簡化機械結構、降低成本、提高安全性的目的。

為解決以上問題，本發明公開了一種自動玻璃清潔機械臂結構，包括：移動機構、旋轉機構、伸縮機構、清潔機構。

所述移動機構包括滑軌、法蘭滑塊、第一帶輪、箱體以及第一電機；移動機構可帶動整個清潔臂左右往復移動，實現整個玻璃的清潔；

所述法蘭滑塊嵌套在滑軌上，滑軌通過螺釘固定于窗框上，箱體通過四顆螺釘和法蘭滑塊固定，通過法蘭滑塊實現滑動。箱體內的第一電機通過螺釘和箱體連接，箱體外的第一帶輪安裝在電機轉軸上，皮帶穿過第一帶輪分別和滑軌兩端固定，第一電機帶動第一帶輪轉動，牽引皮帶，實現箱體的左右移動；

所述旋轉機構包括擺臂、第二電機、拉環、第二帶輪、第三電機旋轉桿、擺臂連接件、連接板、第一旋轉關節和第二旋轉關節，第二電機通過螺釘固定于箱體上，旋轉桿通過連接板和第二電機的電機軸固定，連接板開孔現狀與電機轉軸形狀契合，通過螺釘與旋轉桿連接，所述擺臂連接件與旋轉桿旋轉連接，所述擺臂連接件的一端連接擺臂，另一端連接拉環，擺臂遠離擺臂連接件的一端連接第一旋轉關節，第二旋轉關節與第一旋轉關節旋轉連接， 第二電機帶動旋轉桿轉動旋轉桿帶動機械臂轉動，實現機械臂的收起、放下和旋轉；第三電機轉動，帶動第二帶輪轉動，皮帶連接第二帶輪和旋轉桿與擺臂連接件末端的拉環，皮帶拉動旋轉桿與擺臂連接件轉動，進而帶動整個清潔臂抬起脫離玻璃表面。

所述清潔機構包括第一旋轉關節、第二旋轉關節、主刷桿、副刷桿、刷條，所述主刷桿通過螺釘與主副刷桿連接件固定，副刷桿嵌套在主副刷桿連接件的凹槽內，刷條通過螺釘固定于主刷桿、副刷桿上，所述第二旋轉關節固定在主刷桿上；

所述伸縮機構包括主副刷桿連接件、第四電機、第三帶輪，第四電機通過螺釘和主副刷桿連接件固定，，第三帶輪連接在第四電機的轉軸上。

優選地，機械臂還包括感應探測機構，感應探測機構包括觸碰開關，所述觸碰開關安裝在副刷桿遠離主刷桿的末端，當副刷桿伸長，觸及窗框時，觸碰開關閉合。

作為本發明的設計要點，移動機構由帶輪傳動，帶輪連接于箱體上，電機帶動帶輪，拉動皮帶實現整個裝置的左右移動。