[發明專利]一種線驅動連續體機器人的驅動機構

在審

• 申請號: 202110498824.6
• 申請日: 2021-05-08
• 公開（公告）號: CN113305806A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 陳雪峰;楊浙帥;楊來浩;徐露;劉金鑫;郭艷婕;孫瑜
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 覃婧嬋

公開了一種線驅動連續體機器人的驅動機構，驅動機構中，進給滑臺固定于移動裝置上，進給滑臺具有沿進給方向的預定進給行程，使得線驅動連續體機器人整體上在預定進給行程內進給運動，尖嘴端固定于前置板的外側以連接線驅動連續體機器人，滑輪組件呈環形均勻布置于前置板的內側，多個驅動裝置呈環形均勻布置于前置板和后置板之間，驅動裝置包括，絲杠組件固定于支承段上，絲杠組件包括絲杠、滑動連接絲杠的移動滑塊以及用于驅動的絲杠電機，活動碼鎖線器，固定于L形板上，鋼絲繩一端固定于活動碼鎖線器，另一端繞過滑輪組件后穿過尖嘴端后連接線驅動連續體機器人。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別是一種線驅動連續體機器人的驅動機構。

背景技術

航空發動機是飛機的心臟，其安全性與可靠性是備受世界航空工業關注的焦點，快速高效的航空發動機關鍵零部件原位檢測與維護對保障發動機的安全性與可靠性至關重要。近年來，“機器人+自主智能”的發動機內部結構檢測模式逐漸被各大航空巨頭采用，并成為業界競相角逐的競爭高地。其中研發適用于航空發動機內部結構的檢測機器人是其核心技術內涵，而研究控制這類機器人的驅動機構亦是關鍵，因此有必要設計一種用于線驅動連續體機器人的驅動機構。

不同于傳統的蛇形機器人，這類連續體機器人由于需要深入狹小復雜的受限空間，其機械臂通常具有長長度、小直徑的特點，并且具有高冗余自由度，因此，將電機固定在關節處進行驅動顯得并不合適，另一方面，這種方式也增加了機械臂的負載，影響運動效率。更多的往往采用線驅動的方式，然而，由于線纜只能承受拉力，而不能承受壓力，這也使得驅動機構變得冗余，雖然已經有研究人員提出了一種線輪驅動的控制方式，減少了驅動機構的數量，但是，這往往會使同一線輪上一根線纜張緊時，另一根卻是松弛的狀況，從而影響機械臂的穩定性以及定位精度。

在背景技術部分中公開的上述信息僅僅用于增強對本發明背景的理解，因此可能包含不構成本領域普通技術人員公知的現有技術的信息。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提供了線驅動連續體機器人的驅動機構，該驅動機構搭配線驅動連續體機器人的機械臂使用，驅動機構通過鋼絲繩將驅動力傳遞至機械臂本體之中。本發明可以搭載在不同的移動裝置上，如AGV巡航機器人，六足行走機器人、升降架等，能適應多種空間運動。本發明中使用了升降架作為移動裝置，但并不局限于此。

本發明的目的是通過以下技術方案予以實現。

線驅動連續體機器人的驅動機構包括，

移動裝置，其配置成在三維方向上可移動，

進給滑臺，其固定于所述移動裝置上，所述進給滑臺具有沿進給方向的預定進給行程，使得線驅動連續體機器人整體上在預定進給行程內進給運動，

固定裝置，其可滑動地設于所述進給滑臺以在所述預定進給行程中進給，所述固定裝置包括，

固定底座，其可滑動連接所述進給滑臺，所述固定底座在所述進給方向上設有前端凹槽和后端凹槽，

前置板和后置板，其分別安裝于所述前端凹槽和后端凹槽，

尖嘴端，其固定于所述前置板的外側以連接線驅動連續體機器人，

多個滑輪組件，所述滑輪組件呈環形均勻布置于所述前置板的內側，

多個驅動裝置，所述多個驅動裝置呈環形均勻布置于所述前置板和后置板之間，所述驅動裝置包括，

支承板，其具有水平段以及自支承段兩端大致垂直于支承段延伸的第一段和第二段，所述第一段連接所述前置板，所述第二段連接所述后置板，

絲杠組件，固定于所述支承段上，所述絲杠組件包括絲杠、滑動連接絲杠的移動滑塊以及用于驅動的絲杠電機，

L形板，固定于所述移動滑塊上，