[發明專利]一種線驅動連續體機器人的驅動機構

在審

• 申請號: 202110498824.6
• 申請日: 2021-05-08
• 公開（公告）號: CN113305806A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 陳雪峰;楊浙帥;楊來浩;徐露;劉金鑫;郭艷婕;孫瑜
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 覃婧嬋

1.一種線驅動連續體機器人的驅動機構，其特征在于，其包括，

移動裝置，其配置成在三維方向上可移動，

進給滑臺，其固定于所述移動裝置上，所述進給滑臺具有沿進給方向的預定進給行程，使得線驅動連續體機器人整體上在預定進給行程內進給運動，

固定裝置，其可滑動地設于所述進給滑臺以在所述預定進給行程中進給，所述固定裝置包括，

固定底座，其可滑動連接所述進給滑臺，所述固定底座在所述進給方向上設有前端凹槽和后端凹槽，

前置板和后置板，其分別安裝于所述前端凹槽和后端凹槽，

尖嘴端，其固定于所述前置板的外側以連接線驅動連續體機器人，

多個滑輪組件，所述滑輪組件呈環形均勻布置于所述前置板的內側，

多個驅動裝置，所述多個驅動裝置呈環形均勻布置于所述前置板和后置板之間，所述驅動裝置包括，

支承板，其具有水平段以及自支承段兩端大致垂直于支承段延伸的第一段和第二段，所述第一段連接所述前置板，所述第二段連接所述后置板，

絲杠組件，固定于所述支承段上，所述絲杠組件包括絲杠、滑動連接絲杠的移動滑塊以及用于驅動的絲杠電機，

L形板，固定于所述移動滑塊上，

活動碼鎖線器，固定于所述L形板上，

鋼絲繩，一端固定于所述活動碼鎖線器，另一端繞過所述滑輪組件后穿過所述尖嘴端后連接線驅動連續體機器人。

2.如權利要求1所述的線驅動連續體機器人的驅動機構，其中，優選的，所述滑輪組件包括呈環形均勻布置于所述前置板內側的多個V型槽滑輪和多個U型槽滑輪以形成內圈和外圈的同心圈結構，所述滑輪組件在前置板的徑向方向上，位于所述驅動裝置的兩側。

3.如權利要求1所述的線驅動連續體機器人的驅動機構，其中，所述絲杠組件控制所述鋼絲繩的伸縮，以將力傳遞到線驅動連續體機器人的機械臂上以執行彎曲運動。

4.如權利要求3所述的線驅動連續體機器人的驅動機構，其中，多個所述驅動裝置同時運動執行彎曲運動，其中，當靠近所述尖嘴端的機械臂關節運動時，控制遠離所述尖嘴端的遠端的所述驅動裝置同時進行相應的耦合運動以保持遠端的機械臂關節保持初始狀態。

5.如權利要求1所述的線驅動連續體機器人的驅動機構，其中，所述移動裝置包括可移動模塊以及設在可移動模塊上的升降架，所述可移動模塊包括AGV巡航小車或六足行走機器人。

6.如權利要求1所述的線驅動連續體機器人的驅動機構，其中，所述固定裝置還包括固定頂蓋，其與所述固定底座配合以固定所述前置板和后置板。

7.如權利要求1所述的線驅動連續體機器人的驅動機構，其中，所述進給滑臺包括無塵螺桿型滑臺，預定進給行程為1000mm。

8.如權利要求1所述的線驅動連續體機器人的驅動機構，其中，所述鋼絲繩包括鎳鈦合金絲。

9.如權利要求1所述的線驅動連續體機器人的驅動機構，其中，所述尖嘴端上設有多個呈環形的均勻布置的通孔，其中，所述鋼絲繩通過所述滑輪組件的引導，穿過所述通孔連接到線驅動連續體機器人的機械臂上。

10.如權利要求3所述的線驅動連續體機器人的驅動機構，其中，機械臂包括n個關節段，其中，相鄰關節段之間可偏轉，每個所述關節段包括，

m個金屬圓環，每個所述金屬圓環的上下表面開有多個沉孔以及穿線孔，所述沉孔和穿線孔的圓心均分布在同一圓周上，穿過所述沉孔的合金絲經由用于膠合膠水固定所述合金絲和金屬圓環，使得相鄰金屬圓環之間具有一個實現偏轉運動的轉動自由度，

多個所述鋼絲繩，所述鋼絲繩穿過所述穿線孔以傳遞牽拉力到所述金屬圓環以偏轉關節段。