[發明專利]集群表演無人機起飛控制方法、系統、介質、終端及無人機

有效

• 申請號: 202110498779.4
• 申請日: 2021-05-08
• 公開（公告）號: CN113190044B
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 尹佳杰
• 申請（專利權）人: 一飛（海南）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 天津市宗欣專利商標代理有限公司 12103
• 代理人: 董光仁

本發明屬于無人機技術領域，公開了一種集群表演無人機起飛控制方法、系統、介質、終端及無人機，集群表演無人機起飛控制方法包括：對無人機Gps獲取的UTC時間進行時鐘同步，即每一架飛機得到一個同步完之后的時間UTC_Cali，所有飛機都以這個校準后的時間為基準，完成精準同步起飛；起飛階段，分別進行加鎖狀態、電機加速狀態、準備起飛狀態、上升狀態和飛行狀態的控制。本發明通過時鐘同步能夠確保實時性，保證所有同一批次起飛的無人機在同一時間起飛；通過對起飛階段的分段控制，能夠保證無人機起飛時迅速平穩，并能夠保證所有無人機起飛控制的一致性。

技術領域

本發明屬于無人機技術領域，尤其涉及一種集群表演無人機起飛控制方法、系統、介質、終端及無人機。

背景技術

目前，在集群表演中，一般是幾百架或者上千架飛機同時進行飛行表演。由于是多架次的飛機同時起飛，首先要確保實時性，所有飛機都有一個校準之后的完全相同的基準時間，所有飛機的起飛時間都以這個基準時間為基準。但是如何做到基準時間完全相同這是個關鍵。其次，由于受到擺放間距的限制和地面地效的原因，再加上外界環境因素(陣風)的影響，飛機離地那一刻水平方向可能有一個較大的偏移，所以起飛階段尤為重要。

起飛控制有三點極為重要：

(1)一是要保證所有同一批次起飛的飛機在同一時間起飛。這需要將所有飛機的基準時間進行時鐘同步，使得基準時間完全一樣。

(2)二是要保證飛機起飛時應迅速離地，不然由于地效的原因或者外界陣風的干擾，水平方向會有較大的偏移。

(3)三是要做到所有飛機起飛控制的一致性。每一架飛機的整體結構理論上是一致的，但是不能保證完全一致，這在飛行控制上也會有較小的差異，當然，對于起飛階段的飛行控制也會有差異。

通過上述分析，現有技術存在的問題及缺陷為：

(1)由于受到擺放間距的限制和地面地效的原因，再加上外界環境因素(陣風)的影響，飛機離地那一刻水平方向可能有一個較大的偏移，可能會導致剮蹭。

(2)現有無人機起飛控制方法中，每一架飛機的整體結構理論上是一致的，但是不能保證完全一致，對于起飛階段的飛行控制也會有差異。

解決以上問題及缺陷的難度為：

首先，對于集群表演，最主要的是確保同步性。要做到同步性，就要從起飛那一刻開始算起，每一架飛機都有一個UTC時間，但每個UTC時間具有細微的差異性，所以要通過復雜的算法將這些UTC時間進行同步，做到完全同步。其次，由于機體結構，電機電調的差異性，起飛階段既要迅速平穩，又要做到視覺上的一致性。

解決以上問題及缺陷的意義為：

首先，確保了飛機起飛的同時性，也就確保了后續舞步飛行的一致性，減小了飛機間剮蹭的風險，大大減小了成本，同時也確保了燈光變幻的同步性，有較好的視覺效果。起飛階段的分段控制確保了飛機的迅速平穩的起飛，減小了飛機間剮蹭的風險，節省了成本，也確保了起飛的一致性。

發明內容

針對現有技術存在的問題，本發明提供了一種集群表演無人機起飛控制方法、系統、介質、終端及無人機。

本發明是這樣實現的，一種集群表演無人機起飛控制方法，所述集群表演無人機起飛控制方法包括以下步驟：

步驟一，時鐘同步：對無人機Gps獲取的UTC時間進行校準，使得每一架無人機的UTC時間完全一致；

步驟二，起飛控制：分別進行加鎖狀態、電機加速狀態、準備起飛狀態、上升狀態和飛行狀態的控制；

步驟三，標志位置順序控制：進行落地標志位置和加解鎖標志位置順序的控制。