[發明專利]集群表演無人機起飛控制方法、系統、介質、終端及無人機

有效

• 申請號: 202110498779.4
• 申請日: 2021-05-08
• 公開（公告）號: CN113190044B
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 尹佳杰
• 申請（專利權）人: 一飛（海南）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 天津市宗欣專利商標代理有限公司 12103
• 代理人: 董光仁

1.一種集群表演無人機起飛控制方法，其特征在于，所述集群表演無人機起飛控制方法包括以下步驟：

步驟一，時鐘同步：對無人機Gps獲取的UTC時間進行校準，使每一架無人機的UTC時間一致；

步驟二，起飛控制：分別進行加鎖狀態、電機加速狀態、準備起飛狀態、上升狀態和飛行狀態的控制；

步驟三，標志位置順序控制：進行落地標志位置和加解鎖標志位置順序的控制；

步驟二中，所述起飛控制，包括：

(1)加鎖狀態：飛機處于地面上，電機不轉動；

(2)電機加速狀態：電機轉動開始加速，電機加速持續時間在地面站上設置，此時間參數的可設主要是針對不同的電機；

(3)準備起飛狀態：滿足電機加速的持續時間之后，進入準備起飛狀態；

(4)上升狀態：準備起飛狀態到上升狀態，根據飛行參數進行判斷；

(5)飛行狀態：在上升狀態中，上升速度大于期望速度，就進入飛行狀態。

2.如權利要求1所述的集群表演無人機起飛控制方法，其特征在于，步驟一中，所述時鐘同步完后，即得到一個同步完之后的時間UTC_Cali，所有飛機均以時間UTC_Cali為基準，完成同步起飛。

3.如權利要求1所述的集群表演無人機起飛控制方法，其特征在于，上升狀態中，所述飛行參數包括速度、期望速度、高度、期望高度、加速度和期望加速度。

4.如權利要求1所述的集群表演無人機起飛控制方法，其特征在于，步驟三中，所述標志位置順序控制，包括：

注意落地標志位置0和加解鎖標志位置0的順序；落地標志位在空中為0，落地后為1，加解鎖標志位電機轉動為1，電機停轉為0；飛機落地后，首先進入落地檢測，滿足條件后，落地標志位置1，持續幾百毫秒之后，飛機停槳，加解鎖標志位置0。

5.如權利要求1所述的集群表演無人機起飛控制方法，其特征在于，所述集群表演無人機起飛控制方法，還包括：

起飛時刻，飛機需盡快離地，故垂向控制量需要適當的大；

在垂向控制量能保證起飛狀態平穩柔和下，垂向的期望速度漸變加大，且呈線性關系。

6.一種集群表演無人機起飛控制系統，其特征在于，所述集群表演無人機起飛控制系統包括：

時鐘同步模塊，用于對無人機Gps獲取的UTC時間進行校準，使得每一架無人機的UTC時間完全一致；

起飛控制模塊，用于分別進行加鎖狀態、電機加速狀態、準備起飛狀態、上升狀態和飛行狀態的控制；

標志位置順序控制模塊，用于分別進行落地標志位置和加解鎖標志位置順序的控制；

所述起飛控制，包括：

(1)加鎖狀態：飛機處于地面上，電機不轉動；

(2)電機加速狀態：電機轉動開始加速，電機加速持續時間在地面站上設置，此時間參數的可設主要是針對不同的電機；

(3)準備起飛狀態：滿足電機加速的持續時間之后，進入準備起飛狀態；

(4)上升狀態：準備起飛狀態到上升狀態，根據飛行參數進行判斷；

(5)飛行狀態：在上升狀態中，上升速度大于期望速度，就進入飛行狀態。

7.一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時，使得所述處理器執行如下步驟：

(1)時鐘同步：對無人機Gps獲取的UTC時間進行校準，使得每一架無人機的UTC時間完全一致；

(2)起飛控制：分別進行加鎖狀態、電機加速狀態、準備起飛狀態、上升狀態和飛行狀態的控制；

(3)標志位置順序控制：進行落地標志位置和加解鎖標志位置順序的控制；

所述起飛控制，包括：

(1)加鎖狀態：飛機處于地面上，電機不轉動；

(2)電機加速狀態：電機轉動開始加速，電機加速持續時間在地面站上設置，此時間參數的可設主要是針對不同的電機；

(3)準備起飛狀態：滿足電機加速的持續時間之后，進入準備起飛狀態；

(4)上升狀態：準備起飛狀態到上升狀態，根據飛行參數進行判斷；

(5)飛行狀態：在上升狀態中，上升速度大于期望速度，就進入飛行狀態。