[發(fā)明專利]自動駕駛車輛的控制裝置、配車系統(tǒng)及配車方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110497205.5
• 申請日: 2021-05-07
• 公開（公告）號: CN113619598A
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 市川健太郎;橘彰英;中村弘;菅巖泰亮;坂井克弘
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00;B60W40/02
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 王程

在配車服務(wù)的使用者進行下車或者上車的上下車區(qū)域確定恰當(dāng)?shù)某溯d位置。能夠進行無人駕駛的自動駕駛車輛的控制裝置，經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)與處于配車希望位置的使用者持有的帶終端照相機的使用者終端連接。自動駕駛車輛具備對周圍進行拍攝的車載照相機。控制裝置經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)從使用者終端接收由終端照相機從配車希望位置拍攝到的終端照相機圖像。然后，從由車載照相機拍攝到的車載照相機圖像中確定與終端照相機圖像一致的圖像區(qū)域，根據(jù)圖像區(qū)域的位置坐標(biāo)信息確定能夠停車的乘載位置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動駕駛車輛的控制裝置、配車系統(tǒng)以及配車方法。

背景技術(shù)

在專利文獻1中公開了與自動駕駛車輛的配車服務(wù)有關(guān)的技術(shù)。該技術(shù)的自動駕駛車輛從用戶處接收配車請求信息。配車請求信息中，作為與被配車的場所(目的地)相關(guān)的信息，例如包含有用戶終端從GPS獲取到的用戶的當(dāng)前位置信息。自動駕駛車輛確定該配車請求信息中包含的目的地處的停車位置。此時，自動駕駛車輛讀取目的地的地面物體的地面物體數(shù)據(jù)，根據(jù)配車請求信息中包含的用戶信息來確定停車位置。

專利文獻1：國際公開第2019/065696號

發(fā)明內(nèi)容

酒店、大樓、車站、機場等設(shè)施中，設(shè)置有配車服務(wù)的使用者進行下車或上車的上下車區(qū)域。在擁擠的上下車區(qū)域中使用者指定了所希望的配車位置的情況下，考慮利用使用者持有的使用者終端的GPS功能而利用使用者的位置信息。在該情況下，由于GPS功能的誤差，有可能無法得到高精度的位置信息。由此，對于使自動駕駛車輛在上下車區(qū)域中使用者所希望的配車位置處準(zhǔn)確停車的技術(shù)，還存在改善的余地。

本發(fā)明是鑒于上述技術(shù)問題而作出的，其目的在于，提供一種自動駕駛車輛的控制裝置、配車系統(tǒng)以及配車方法，能夠在配車服務(wù)的使用者進行下車或者上車的上下車區(qū)域中確定恰當(dāng)?shù)某溯d位置。

為了解決上述技術(shù)問題，第一公開應(yīng)用于能夠進行無人駕駛的自動駕駛車輛的控制裝置，所述自動駕駛車輛經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)與處于配車希望位置的使用者持有的帶終端照相機的使用者終端連接。自動駕駛車輛具備對周圍進行拍攝的車載照相機。控制裝置具備：終端照相機圖像接收部，其經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)從使用者終端接收由終端照相機從配車希望位置拍攝到的終端照相機圖像；以及乘載位置確定部，其從由車載照相機拍攝到的車載照相機圖像中確定與終端照相機圖像一致的圖像區(qū)域，根據(jù)圖像區(qū)域的位置坐標(biāo)信息確定能夠停車的乘載位置。

第二公開在第一公開中進一步具有以下特征。

終端照相機圖像包含拍攝有使用者自身的使用者圖像。乘載位置確定部構(gòu)成為，將車載照相機圖像中與使用者圖像一致的圖像區(qū)域確定作為使用者所處的配車希望位置，將靠近配車希望位置的能夠停車的位置確定為乘載位置。

第三公開在第一公開中進一步具有以下特征。

終端照相機圖像包含對配車希望位置的周邊環(huán)境進行拍攝得到的周邊環(huán)境圖像。

乘載位置確定部構(gòu)成為，從車載照相機圖像中確定與周邊環(huán)境圖像一致的圖像區(qū)域，根據(jù)圖像區(qū)域的位置坐標(biāo)信息確定使用者所處的配車希望位置，將靠近配車希望位置的能夠停車的位置確定為乘載位置。

第四公開在第一至第三公開的任一項中進一步具有以下特征。

控制裝置還具備：識別處理部，其對自動駕駛車輛接近配車希望位置這一情況進行識別；以及拍攝指示部，在自動駕駛車輛接近了配車希望位置的情況下，拍攝指示部向使用者終端發(fā)送用于促使使用者拍攝終端照相機圖像的通知。

第五公開在第四公開中進一步具有以下特征。

識別處理部構(gòu)成為，在自動駕駛車輛進入到使用者進行上下車的上下車區(qū)域的情況下，識別處理部識別為自動駕駛車輛接近了配車希望位置這一情況。

第六公開在第四或第五公開中進一步具有以下特征。

控制裝置還具備速度控制部，在自動駕駛車輛接近了配車希望位置的情況下，速度控制部使自動駕駛車輛的最大容許速度與接近配車希望位置之前相比降低。