[發明專利]一種智能無人移車機器人及其運行工藝

有效

• 申請號: 202110495984.5
• 申請日: 2021-05-07
• 公開（公告）號: CN113233381B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 張恒瑞;陳韜;萬民權;孟海濤
• 申請（專利權）人: 鹽城工學院
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075;B66F9/14;B66F9/18;B66F9/24;B60R21/0134;B62D63/04;G08G1/017
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 曹翠珍

本發明公開了一種智能無人移車機器人及其運行工藝，該機器人包括兩個底盤、四個車輪鏟臂、軸距調節裝置和鏟臂推桿裝置，兩個底盤之間通過軸距調節裝置相連，四個車輪鏟臂通過鏟臂推桿裝置分別設置于兩個底盤的兩端，分別對應車輛的四個輪胎。底盤的底部中央設置有驅動裝置，所述驅動裝置為舵輪狀；底盤內設有鋰電池組和工控機；車輪鏟臂的前段設有托舉裝置，所述托舉裝置為滾柱結構；車輪鏟臂的底部設有萬向輪；車輪鏟臂的前段一側設有激光雷達和攝像頭；軸距調節裝置為剪刀式折疊推桿機構；鏟臂推桿裝置為電動導軌裝置。該機器人具有自動識別違停車輛，自動取證，自動將違停車輛移至指定地點的功能。

技術領域

本發明屬于社區道路移車技術領域，具體涉及一種智能無人移車機器人及其運行工藝。

背景技術

隨著汽車的日益普及，駕車人員為了自己的方便，違停現象也越來越常見。城市交通交通系統復雜龐大，伴隨人民物質生說水平的提高，私家車保有量逐年提高，交通擁堵問題日益嚴重；社區內不乏車輛亂停亂放現象，有的停在他人門前、有的停在交通路口，還有的甚至非法堵塞消防通道，妨礙消防車通行，導致火災事故時消防車難以及時到達火災現場，嚴重影響火災撲救。違停引發社會治安事件也屢不見鮮，已成為影響社會穩定因素之一。因此亟需智能的挪車機器人，實現無人自動挪車。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供一種智能無人移車機器人及其運行工藝，具有自動識別違停車輛，自動取證，自動將違停車輛移至指定地點的功能。

本發明是通過以下技術方案實現的：

一種智能無人移車機器人，包括兩個底盤、四個車輪鏟臂、軸距調節裝置和鏟臂推桿裝置，所述兩個底盤之間通過所述軸距調節裝置相連，所述四個車輪鏟臂通過所述鏟臂推桿裝置分別設置于所述兩個底盤的兩端，分別對應車輛的四個輪胎；

所述底盤的高度不高于一般汽車的底盤，所述底盤的底部中央設置有驅動裝置，所述驅動裝置為舵輪狀，包括回轉支承、雙驅動輪及相應的電機，所述回轉支承的外圈固定于所述底盤的底部中央，所述回轉支承的內圈徑向固定有板塊，所述板塊的中央設置有雙驅動輪及相應的電機；所述底盤內設有鋰電池組和工控機，所述鋰電池組為機器人整體供電，所述工控機用于控制機器人的整體運作；

所述車輪鏟臂的前段設有托舉裝置，所述托舉裝置包括滾柱結構和車輪擋，所述滾柱結構采用兩根扁鋼制成卡槽，再將一根以上的滾柱的兩端固定于所述兩根扁鋼的卡槽中形成轉軸構成；所述滾柱結構末端的滾柱與所述車輪鏟臂軸向連接，可帶動所述滾柱結構向下傾斜，所述車輪擋固定于所述滾柱結構的末端；所述車輪鏟臂的底部設有萬向輪；所述車輪鏟臂的前段一側設有激光雷達和攝像頭；

所述軸距調節裝置包括一根以上的推桿，兩根推桿在中點處鉸接形成剪刀架，一個以上的剪刀架再相互鉸接形成剪刀式折疊推桿機構，所述剪刀式折疊推桿機構的兩端分別連接所述兩個底盤的側面中部，連接處設置有電動絲桿；

所述鏟臂推桿裝置包括伸縮導軌和電動推桿，所述伸縮導軌的一端固定于所述車輪鏟臂的后段，另一端與電動推桿相連，所述電動推桿設置于所述底盤的兩側。

優選地，所述機器人的材質為鋼材，所述雙驅動輪和所述萬向輪的材質為橡膠或聚氨酯。

優選地，所述回轉支承的內圈上還設置有轉向限位阻擋件。

優選地，所述雙驅動輪的直徑為100mm，輪轂可更換，單只額定承載力為400kg；所述雙驅動輪的電機可搭載DC/AC/BLDC/PMSM，電壓為DC12V-300V或AC220V/380V，功率為0.2KW～3.0KW。

優選地，所述車輪擋上設置有車輪定位傳感器和壓力傳感器。

優選地，所述激光雷達和所述攝像頭僅設置于一個車輪鏟臂上。

優選地，所述攝像頭為雙目攝像頭。