[發明專利]一種智能無人移車機器人及其運行工藝

有效

• 申請號: 202110495984.5
• 申請日: 2021-05-07
• 公開（公告）號: CN113233381B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 張恒瑞;陳韜;萬民權;孟海濤
• 申請（專利權）人: 鹽城工學院
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075;B66F9/14;B66F9/18;B66F9/24;B60R21/0134;B62D63/04;G08G1/017
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 曹翠珍

1.一種智能無人移車機器人，其特征在于，包括兩個底盤、四個車輪鏟臂、軸距調節裝置和鏟臂推桿裝置，所述兩個底盤之間通過所述軸距調節裝置相連，所述四個車輪鏟臂通過所述鏟臂推桿裝置分別設置于所述兩個底盤的兩端，分別對應車輛的四個輪胎；

所述底盤的高度不高于一般汽車的底盤，所述底盤的底部中央設置有驅動裝置，所述驅動裝置為舵輪狀，包括回轉支承、雙驅動輪及相應的電機，所述回轉支承的外圈固定于所述底盤的底部中央，所述回轉支承的內圈徑向固定有板塊，所述板塊的中央設置有雙驅動輪及相應的電機；所述底盤內設有鋰電池組和工控機，所述鋰電池組為機器人整體供電，所述工控機用于控制機器人的整體運作；

所述車輪鏟臂的前段設有托舉裝置，所述托舉裝置包括滾柱結構和車輪擋，所述滾柱結構采用兩根扁鋼制成卡槽，再將一根以上的滾柱的兩端固定于所述兩根扁鋼的卡槽中形成轉軸構成；所述滾柱結構末端的滾柱與所述車輪鏟臂軸向連接，可帶動所述滾柱結構向下傾斜，所述車輪擋固定于所述滾柱結構的末端；所述車輪鏟臂的底部設有萬向輪；所述車輪鏟臂的前段一側設有激光雷達和攝像頭；所述軸距調節裝置包括一根以上的推桿，兩根推桿在中點處鉸接形成剪刀架，一個以上的剪刀架再相互鉸接形成剪刀式折疊推桿機構，所述剪刀式折疊推桿機構的兩端分別連接所述兩個底盤的側面中部，連接處設置有電動絲桿；

所述鏟臂推桿裝置包括伸縮導軌和電動推桿，所述伸縮導軌的一端固定于所述車輪鏟臂的后段，另一端與電動推桿相連，所述電動推桿設置于所述底盤的兩側。

2.根據權利要求1所述的一種智能無人移車機器人，其特征在于，所述機器人的材質為鋼材，所述雙驅動輪和所述萬向輪的材質為橡膠或聚氨酯。

3.根據權利要求1所述的一種智能無人移車機器人，其特征在于，所述回轉支承的內圈上還設置有轉向限位阻擋件。

4.根據權利要求1所述的一種智能無人移車機器人，其特征在于，所述雙驅動輪的直徑為100mm，輪轂可更換，單只額定承載力為400kg；所述雙驅動輪的電機可搭載DC/AC/BLDC/PMSM，電壓為DC12V-300V或AC220V/380V，功率為0.2KW～3.0KW。

5.根據權利要求1所述的一種智能無人移車機器人，其特征在于，所述車輪擋上設置有車輪定位傳感器和壓力傳感器。

6.根據權利要求1所述的一種智能無人移車機器人，其特征在于，所述激光雷達和所述攝像頭僅設置于一個車輪鏟臂上。

7.根據權利要求1所述的一種智能無人移車機器人，其特征在于，所述攝像頭為雙目攝像頭。

8.根據權利要求1所述的一種智能無人移車機器人，其特征在于，還包括超聲雷達，所述超聲雷達設置于所述兩個底盤的靠外側和尾側，用于檢測障礙物。

9.權利要求1所述的一種智能無人移車機器人的運行工藝，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1)當機器人處于運動狀態時，由激光雷達和攝像頭采集周圍環境信息，由工控機中的軟件自動識別，控制機器人自動行駛；機器人在工控機的控制下按設定路徑巡查，當攝像頭識別到違停車輛時，發送信號給工控機，工控機操縱機器人可從前、后、左、右方向駛入違停車輛底部，通過攝像頭識別車輛車輪位置，工控機通過控制電動絲桿及剪刀式折疊推桿機構和雙驅動輪左右橫向移動兩個底盤，實現將四個車輪鏟臂對準車輛前后四個車輪；

步驟2)對準位置后，工控機控制電動推桿向外推動伸縮導軌，帶動車輪鏟臂向外運動，車輪鏟臂的托舉裝置接觸輪胎后向下傾斜，利用形成傾斜角的滾柱結構和鏟臂底部的萬向輪減小摩擦便于將車輛的車輪鏟起；

步驟3)車輛的車輪到達車輪擋處時，工控機停止電動推桿，此時車輛的四個車輪已被車輪鏟臂鏟起，托舉裝置恢復水平狀態，工控機再控制雙驅動輪的電機運作，通過電機讓回轉支承的內圈旋轉，帶動回轉支承的外圈轉動，從而使底盤整體轉向，實現機器人的360°全向移動，將違停車輛挪到指定地點。