[發明專利]一種軌道機器人定位控制方法和系統

在審

• 申請號: 202110495852.2
• 申請日: 2021-05-07
• 公開（公告）號: CN113156969A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 任建國;姜利輝;劉金虹;陳志曉;李斌;張開亮;陳會剛
• 申請（專利權）人: 華潤電力技術研究院有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉翠香

本申請公開了一種軌道機器人定位控制方法，用于在軌道上運行的機器人，軌道上每隔預設距離安裝有一個被動感應部件，機器人具有與被動感應部件相匹配的主動感應部件，包括當機器人在軌道上運行時，利用主動感應部件尋找被動感應部件；當主動感應部件經過被動感應部件時，獲得被動感應部件所處的位置；根據被動感應部件所處的位置計算機器人到達位置的所需脈沖數；將所需脈沖數與機器人到達位置的實際脈沖數進行比較；將比較得到的脈沖數差值添加到下次發脈沖的數量中。本申請提供的上述軌道機器人定位控制方法，能夠消除機器人行走過程中累積誤差，提高定位精度。本申請還提供了一種軌道機器人定位控制系統。

技術領域

本發明屬于智能巡檢技術領域，特別是涉及一種軌道機器人定位控制方法和系統。

背景技術

軌道式機器人是一款依賴于軌道行走的機器人，軌道機器人工作時，必須很精確的知道自己所處的位置信息，以便于依據該位置信息做出相應的操作。目前定位方式主要有編碼、條碼定位、RFID定位等，這些方法在實際定位過程中，由于驅動輪打滑以及各種誤差的影響，獲取的位置信息存在誤差，并且現有技術中并沒有有效的矯正方案，從而導致軌道機器人的定位出現較大誤差，并進一步導致機器人上面所攜帶的采集設備進行音視頻、圖像等數據采集時出現偏差。

因此，如何實現軌道機器人的準確定位，消除累積誤差，是一個亟待解決的問題。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種軌道機器人定位控制方法和系統，能夠消除機器人行走過程中累積誤差，提高定位精度。

本發明提供的一種軌道機器人定位控制方法，用于在軌道上運行的機器人，所述軌道上每隔預設距離安裝有一個被動感應部件，所述機器人具有與所述被動感應部件相匹配的主動感應部件，包括：

當所述機器人在所述軌道上運行時，利用所述主動感應部件尋找所述被動感應部件；

當所述主動感應部件經過所述被動感應部件時，獲得所述被動感應部件所處的位置；

根據所述被動感應部件所處的位置計算所述機器人到達所述位置的所需脈沖數；

將所述所需脈沖數與所述機器人到達所述位置的實際脈沖數進行比較；

將比較得到的脈沖數差值添加到下次發脈沖的數量中。

優選的，在上述軌道機器人定位控制方法中，所述預設距離為100米至200米。

優選的，在上述軌道機器人定位控制方法中，所述主動感應部件為接近開關。

優選的，在上述軌道機器人定位控制方法中，所述被動感應部件為磁鋼片。

優選的，在上述軌道機器人定位控制方法中，還包括：

利用無線方式傳輸所述被動感應部件所處的位置。

本發明提供的一種軌道機器人定位控制系統，包括：

安裝在所述軌道上的被動感應部件，相鄰的所述被動感應部件之間具有預設距離；

安裝在所述機器人上的與所述被動感應部件相匹配的主動感應部件；

設置于所述機器人上的控制部件；

所述主動感應部件用于當所述機器人在所述軌道上運行時尋找所述被動感應部件，且當所述主動感應部件經過所述被動感應部件時，獲得所述被動感應部件所處的位置并傳輸至所述控制部件；

所述控制部件用于根據所述被動感應部件所處的位置計算所述機器人到達所述位置的所需脈沖數，將所述所需脈沖數與所述機器人到達所述位置的實際脈沖數進行比較，將比較得到的脈沖數差值添加到下次發脈沖的數量中。

優選的，在上述軌道機器人定位控制系統中，所述預設距離為100米至200米。