[發明專利]一種軌道機器人定位控制方法和系統

在審

• 申請號: 202110495852.2
• 申請日: 2021-05-07
• 公開（公告）號: CN113156969A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 任建國;姜利輝;劉金虹;陳志曉;李斌;張開亮;陳會剛
• 申請（專利權）人: 華潤電力技術研究院有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉翠香

1.一種軌道機器人定位控制方法，用于在軌道上運行的機器人，所述軌道上每隔預設距離安裝有一個被動感應部件，所述機器人具有與所述被動感應部件相匹配的主動感應部件，其特征在于，包括：

當所述機器人在所述軌道上運行時，利用所述主動感應部件尋找所述被動感應部件；

當所述主動感應部件經過所述被動感應部件時，獲得所述被動感應部件所處的位置；

根據所述被動感應部件所處的位置計算所述機器人到達所述位置的所需脈沖數；

將所述所需脈沖數與所述機器人到達所述位置的實際脈沖數進行比較；

將比較得到的脈沖數差值添加到下次發脈沖的數量中。

2.根據權利要求1所述的軌道機器人定位控制方法，其特征在于，所述預設距離為100米至200米。

3.根據權利要求1所述的軌道機器人定位控制方法，其特征在于，所述主動感應部件為接近開關。

4.根據權利要求1所述的軌道機器人定位控制方法，其特征在于，所述被動感應部件為磁鋼片。

5.根據權利要求1-4任一項所述的軌道機器人定位控制方法，其特征在于，還包括：

利用無線方式傳輸所述被動感應部件所處的位置。

6.一種軌道機器人定位控制系統，其特征在于，包括：

安裝在所述軌道上的被動感應部件，相鄰的所述被動感應部件之間具有預設距離；

安裝在所述機器人上的與所述被動感應部件相匹配的主動感應部件；

設置于所述機器人上的控制部件；

所述主動感應部件用于當所述機器人在所述軌道上運行時尋找所述被動感應部件，且當所述主動感應部件經過所述被動感應部件時，獲得所述被動感應部件所處的位置并傳輸至所述控制部件；

所述控制部件用于根據所述被動感應部件所處的位置計算所述機器人到達所述位置的所需脈沖數，將所述所需脈沖數與所述機器人到達所述位置的實際脈沖數進行比較，將比較得到的脈沖數差值添加到下次發脈沖的數量中。

7.根據權利要求6所述的軌道機器人定位控制系統，其特征在于，所述預設距離為100米至200米。

8.根據權利要求6所述的軌道機器人定位控制系統，其特征在于，所述主動感應部件為接近開關。

9.根據權利要求6所述的軌道機器人定位控制系統，其特征在于，所述被動感應部件為磁鋼片。

10.根據權利要求6-9任一項所述的軌道機器人定位控制系統，其特征在于，還包括：

與所述主動感應部件連接的無線傳輸部件，用于利用無線方式傳輸所述被動感應部件所處的位置到所述控制部件。