[發明專利]用于確定合并環境地圖的車輛、裝置、方法和計算機程序

在審

• 申請號: 202110494601.2
• 申請日: 2021-05-07
• 公開（公告）號: CN113626545A
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: B·萊曼;B·雷希;J·夸斯尼;S·克萊瑙
• 申請（專利權）人: 大眾汽車股份公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G01S19/42
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 劉書航;周學斌

本發明涉及用于確定車輛的合并環境地圖的車輛、裝置、方法和計算機程序，更具體地，但不排他地，涉及一種用于合并基于不同信息源的環境地圖的概念。實施例涉及用于確定車輛的合并環境地圖的車輛、裝置、方法和計算機程序。用于車輛（100）和用于確定車輛（100）的合并環境地圖的方法（10）包括獲得（12）與第一環境地圖相關的信息，所述信息基于與環境中的其他車輛或基礎設施通信的消息。所述方法（10）包括獲得（14）與第二環境地圖相關的信息，所述信息基于車輛（100）的傳感器數據。所述方法（10）進一步包括基于與第一環境地圖相關的信息和與第二環境地圖相關的信息來確定（16）合并環境地圖。

技術領域

本發明涉及用于確定車輛的合并環境地圖的車輛、裝置、方法和計算機程序，更具體地，但不排他地，涉及一種用于合并基于不同信息源的環境地圖的概念。

背景技術

移動設備之間的直接通信，也稱為設備到設備（D2D）、車輛到車輛（V2V）或車到車通信（C2C），已經成為新一代移動通信系統開發中的一個特征。通過使得能夠實現車輛之間的直接通信，可以使得能夠在低延時下實現消息交換。這些消息可以用于在道路參與者之間共享信息。

文獻KR2017124214A提供了基于車輛和基礎設施的數字地圖創建系統。從道路上的車輛接收車輛信息，檢測道路信息，并使用車輛信息和道路信息創建地圖。因此，可以在意外情況發生時區分道路上的車道和車輛，并且可以跟蹤車輛的路徑。

文獻US 2019/0132709 A1中描述了無線傳感器網絡（WSN）的概念，包括基于車輛的WSN。路邊單元（RSU）包括覆蓋指定覆蓋區域的不同扇區的一個或多個固定傳感器。RSU使用傳感器來捕獲代表覆蓋區域中的對象的傳感器數據，跟蹤覆蓋區域中的對象（例如，車輛），并確定覆蓋區域中未被傳感器充分覆蓋的區（例如，“感知間隙”）。當RSU標識出處于感知間隙中或者處于感知間隙處的一個對象時，RSU向該對象發送針對由對象的機載傳感器捕獲的傳感器數據的請求。RSU從該對象獲得傳感器數據，并使用獲得的傳感器數據補充RSU處的知識（“填補感知間隙”）。

文獻CN109709593A公開了一種基于緊密“云端”耦合的智能聯網車載式終端平臺。該平臺執行與云平臺的交互。高精度定位單元用于在GNSS定位、網絡定位或自主定位模式中實現車輛的全天候高精度定位。地圖匹配識別單元通過組合車輛的定位信息來調用云平臺當前車輛區域的高精度地圖信息，并且從而形成動態高精度地圖。駕駛環境感測單元用于通過使用傳感器和網絡通信技術來感測車身和環境數據。車輛道路協調控制單元基于來自駕駛環境感知單元、地圖匹配識別單元和高精度定位單元的數據的集成執行多源數據融合，執行駕駛環境分析，通過組合云控制命令作出駕駛決策，并將決策報告到云平臺。根據本發明，通過采用緊密的“云端”耦合模式來實現車輛與外部環境之間的深度融合交互。

存在對于一種用于生成環境地圖的改進概念的需求。

該需求由所附的獨立權利要求解決。

發明內容

實施例基于以下發現：在車輛處存在多個可用的環境信息源。隨著車輛或交通參與者之間的消息交換的引入，消息內容可以用于確定環境地圖。來自交通參與者的消息形成了關于環境的信息的第一來源。第二來源是感測環境的車輛傳感器。基于傳感器數據，可以確定第二環境地圖。可以通過合并來自第一環境地圖和第二環境地圖的信息來生成改進的環境地圖。

實施例提供了一種用于車輛和用于確定車輛的合并環境地圖的方法。該方法包括獲得與第一環境地圖相關的信息，該信息基于與環境中的其他車輛或基礎設施通信的消息。該方法進一步包括基于車輛的傳感器數據獲得與第二環境地圖相關的信息。該方法進一步包括基于與第一環境地圖相關的信息和與第二環境地圖相關的信息來確定合并環境地圖。實施例可以使得能夠確定在車輛處的可靠高清晰度地圖。