[發明專利]用于確定合并環境地圖的車輛、裝置、方法和計算機程序

在審

• 申請號: 202110494601.2
• 申請日: 2021-05-07
• 公開（公告）號: CN113626545A
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: B·萊曼;B·雷希;J·夸斯尼;S·克萊瑙
• 申請（專利權）人: 大眾汽車股份公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G01S19/42
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 劉書航;周學斌

1.一種用于車輛（100）和用于確定車輛（100）的合并環境地圖的方法（10），所述方法（10）包括

獲得（12）與第一環境地圖相關的信息，所述與第一環境地圖相關的信息基于與環境中的其他車輛或基礎設施通信的消息；

獲得（14）與第二環境地圖相關的信息，所述與第二環境地圖相關的信息基于車輛（100）的傳感器數據；和

基于與第一環境地圖相關的信息和與第二環境地圖相關的信息來確定（16）合并環境地圖。

2.根據權利要求1所述的方法（10），進一步包括記錄與第一環境地圖、第二環境地圖或這兩者相關的信息的跡線，所述跡線包括所述第一環境地圖、所述第二環境地圖或這兩者中的一個或多個對象在時間窗口上的進程。

3.根據權利要求1或2中任一項所述的方法（10），進一步包括基于關于第一環境地圖、第二環境地圖或這兩者中的一個或多個對象的移動或位置的合邏輯的考慮來細化第一環境地圖、第二環境地圖或這兩者。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法（10），進一步包括基于關于第一環境地圖、第二環境地圖或這兩者中的一個或多個對象的移動或位置的合邏輯的考慮來細化合并環境地圖。

5.根據權利要求3或4之一所述的方法（10），其中合邏輯的考慮包括對照預定的街道地圖進行評估。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法（10），其中確定合并環境地圖進一步包括將在第一環境地圖和第二環境地圖中確定的對象合并到合并環境地圖中。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的方法（10），其中確定合并環境地圖進一步包括將第一環境地圖和第二環境地圖的原始數據合并成用于所述合并環境地圖的合并原始數據。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的方法（10），進一步包括確定具有環境數據的表作為第一環境地圖的基礎，所述環境數據基于與所述環境中的其他車輛或基礎設施通信的消息，其中所述表被組織為環形緩沖區，所述環形緩沖區存儲在時間窗口中接收的消息。

9.根據權利要求8所述的方法（10），其中時間窗口從過去延伸到現在，并且其中從環形緩沖區中刪除早于某個預定義時間閾值的消息。

10.根據權利要求1至9中任一項所述的方法（10），其中與其他車輛通信的消息包括關于消息發送者、發送者的位置和關于位置的置信度的信息，并且其中所述方法（10）進一步包括確定隨時間的經過的發送者路徑的置信走廊作為第一環境地圖的置信度信息。

11.根據權利要求1至10中任一項所述的方法（10），進一步包括基于車輛（100）的傳感器數據確定第二環境地圖的置信度信息。

12.根據權利要求10或11之一所述的方法（10），其中合并環境地圖的確定進一步基于第一環境地圖的置信度信息、第二環境地圖的置信度信息或這兩者。

13.一種具有程序代碼的計算機程序，當所述計算機程序在計算機、處理器或可編程硬件組件上執行時，所述程序代碼用于執行權利要求1至12的方法（10）中的至少一種。

14.一種用于車輛（100）和用于確定車輛（100）的合并環境地圖的裝置（20），所述裝置（20）包括

一個或多個接口（22），被配置為獲得關于第一環境地圖和第二環境地圖的信息；和

控制模塊（24），被配置為控制所述一個或多個接口（22），其中所述控制模塊（24）被進一步配置為執行權利要求1至12的方法（10）之一。

15.一種車輛（100），包括權利要求14的裝置（20）。