[發明專利]具有高級診斷和不停止定位的車輪對準器

有效

• 申請號: 202110494343.8
• 申請日: 2016-10-06
• 公開（公告）號: CN113280763B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: S·W·羅杰斯;D·A·杰克遜;B·劉易斯;A·C·布朗;R·J·德阿戈斯蒂諾
• 申請（專利權）人: 實耐寶公司
• 主分類號: G01B11/275
• 分類號: G01B11/275;G01M17/013;B62D17/00;G06T7/73;G06V20/50;G06T7/60
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 劉炳勝

1.一種車輛車輪對準系統，包括：

多個攝像機，每個攝像機用于觀看在所述車輛的相應車輪上的多個三維點中的相應一組三維點，并且在所述車輪連續旋轉若干旋轉度數而不暫停時采集所述一組三維點的圖像數據；

其中，隨著所述車輪連續旋轉所述若干旋轉度數而不暫停時，所述圖像數據用于計算所述車輪的最小數量的位姿；

其中，所述多個攝像機包括用于執行下列步驟的數據處理器：

預處理所述圖像數據；以及

基于經預處理的圖像數據來計算所述車輛的對準參數。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述數據處理器用于為用戶界面服務。

3.根據權利要求1所述的系統，其中，所述數據處理器用于基于經預處理的圖像數據來計算所述車輛車輪的對準參數的變化并用于分析所述對準參數的所述變化以檢測誤差。

4.根據權利要求3所述的系統，其中，所檢測到的誤差包括下列項中的至少一個：(a)車輛輪軸進動；(b)對準機架的表面的表面平坦度誤差，所述車輛車輪在所述機架上旋轉；(c)板的板滑動誤差，所述板包括所述對準機架的所述表面的部分；以及(d)在預定放置條件之外的所述車輛的懸架中的應力。

5.根據權利要求4所述的系統，其中，所述數據處理器用于試圖校正或補償檢測到的誤差(a)-(d)。

6.根據權利要求5所述的系統，其中，所述數據處理器用于在所述處理器不能校正所檢測到的誤差的情況下警告所述系統的用戶。

7.根據權利要求1所述的系統，其中，所述數據處理器用于：

至少部分地基于所述圖像數據來檢測下列項中的至少一個：(e)所述多個攝像機中的一個的不穩定性；以及(f)過大的車輛推進角變化。

8.根據權利要求7所述的系統，其中，所述數據處理器用于試圖校正或補償檢測到的誤差(e)-(f)。

9.根據權利要求8所述的系統，其中，所述數據處理器用于在所述數據處理器不能校正所檢測到的誤差的情況下警告所述系統的用戶。

10.根據權利要求1所述的系統，其中，計算所述位姿包括(g)當第一車輪旋轉時獲取所述第一車輪的第一位姿，(h)當所述第一位姿與所述第一車輪的先前存儲的位姿相差預定的度數時存儲所述第一位姿，(i)當所述第一車輪旋轉了小于所述最小旋轉度數時，重復步驟(g)和(h)；以及(j)對具有一組三維點的所述車輛的所有車輪執行步驟(g)到(i)。

11.根據權利要求5所述的系統，其中，檢測所述對準機架的所述表面的表面平坦度誤差包括：針對該車輛車輪的每個所采集的位姿計算至少一個所述車輛車輪的中心點，計算穿過所有所計算的車輪中心點的最佳擬合線，以及判斷偏離所述最佳擬合線的偏差是否低于預定誤差閾值。

12.根據權利要求11所述的系統，其中，當偏離所述最佳擬合線的所述偏差高于所述誤差閾值時，試圖校正或補償所述表面平坦度誤差的步驟包括(k)移除具有偏離所述最佳擬合線的最大偏差的車輪中心點，(l)重新計算所述偏差，(m)判斷所述偏差是否低于所述誤差閾值，(n)重復步驟(k)到(m)，直到偏離所述最佳擬合線的所述偏差低于所述誤差閾值為止或直到小于預定最小數量的數據點被保留為止。

13.根據權利要求12所述的系統，其中，在小于所述最小數量的數據點被保留的情況下，所述數據處理器用于警告用戶所述數據處理器不能校正所述表面平坦度誤差。

14.根據權利要求5所述的系統，其中，在沒有該車輪的預定角旋轉量的情況下，檢測板滑動誤差包括檢測所述車輛車輪中的一個的中心的平移。