[發明專利]一種基于區間估計的三維多層環境模型構建方法

在審

• 申請號: 202110494192.6
• 申請日: 2021-05-07
• 公開（公告）號: CN113140043A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 令狐選霞
• 申請（專利權）人: 江蘇俱為科技有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20
• 代理公司: 蘇州佳博知識產權代理事務所(普通合伙) 32342
• 代理人: 唐毅

本發明公開了一種基于區間估計的三維多層環境模型構建方法，其包括：分別獲取環境感知數據、位姿估計，并將環境感知數據、位姿估計數據導入已有三維環境建模系統；根據設定分辨率初始化環境模型；模型將地面劃分為柵格；等待獲得新的感知數據；當獲得新的感知數據時，將坐標變換得到激光起點與中點對應的坐標位置；區間估計得到激光終點位置的定界區間估計；關聯網格并創建對應空體元；根據區間關聯網格創建對應實體元；施加約束于插入的新體元，則獲得三維環境建模模型；同時將新體元送作為新的感知數據。本環境模型表示方法具有空間復雜度低、可實時更新、可判斷任意空間位置的占據狀態等優點。

技術領域

本發明涉環境模型技術領域，尤其涉及一種基于區間估計的三維多層環境模型構建方法。

背景技術

對于各傳感器獲取得到的大量數據，項目采用位移準則、特征準則以及量程準則提取必要的觀測信息，首先進行獲取數據的過濾，以保證系統運行的高效性。然而農機在環境感知時，通常會受到環境數據誤差的影響而造成環境建模的準確性差，其誤差主要來源于傳感器本身的不確定性、平臺自身定位誤差以及傳感器的定向定位誤差。

因此，有必要提供一種基于區間估計的三維多層環境模型構建方法來增強環境模型描述的可靠性。

發明內容

為了解決上述問題，本發明的目的在于提供一種基于區間估計的三維多層環境模型構建方法，以增強環境模型描述的可靠性。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：1、一種基于區間估計的三維多層環境模型構建方法，其包括：

S1、分別獲取環境感知數據、位姿估計，并將環境感知數據、位姿估計數據導入已有三維環境建模系統；

S2、根據設定分辨率初始化環境模型；模型將地面劃分為柵格；

S3、等待獲得新的感知數據；

S4、當獲得新的感知數據時，將坐標變換得到激光起點與中點對應的坐標位置；區間估計得到激光終點位置的定界區間估計；

S5、關聯網格并創建對應空體元；根據區間關聯網格創建對應實體元；

S6、施加約束于插入的新體元，則獲得三維環境建模模型；同時將新體元送作為新的感知數據。

所述環境感知數據包括環境中各個點特征、線特征，利用對極幾何三角化得到3D的點和線，并結合紋理區域完成面特征的生成和更新

上述S2中，每個柵格上存儲若干長方體體元來表示環境占據狀態，從而實現對三維空間的有效劃分。

綜上所述，由于采用了上述技術方案，本發明的有益效果是：本環境模型表示方法具有空間復雜度低、可實時更新、可判斷任意空間位置的占據狀態等優點。

附圖說明

圖1為本發明一種區間估計的三維多層環境模型構建方法的流程示意圖；

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發明保護的范圍。

參照圖1所示，本發明為一種基于區間估計的三維多層環境模型構建方法，其步驟包括：

S1、分別獲取環境感知數據、位姿估計，并將環境感知數據、位姿估計數據導入已有三維環境建模系統；

其中，環境感知數據包括環境中各個點特征、線特征，利用對極幾何三角化得到3D的點和線，并結合紋理區域完成面特征的生成和更新；

S2、根據設定分辨率初始化環境模型；模型將地面劃分為柵格；