[發明專利]一種基于區間估計的三維多層環境模型構建方法在審
| 申請號： | 202110494192.6 | 申請日： | 2021-05-07 |
| 公開（公告）號： | CN113140043A | 公開（公告）日： | 2021-07-20 |
| 發明（設計）人： | 令狐選霞 | 申請（專利權）人： | 江蘇俱為科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T17/20 | 分類號： | G06T17/20 |
| 代理公司： | 蘇州佳博知識產權代理事務所(普通合伙) 32342 | 代理人： | 唐毅 |
| 地址： | 215400 江蘇省蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 區間 估計 三維 多層 環境 模型 構建 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于區間估計的三維多層環境模型構建方法，其特征在于，其包括：
S1、分別獲取環境感知數據、位姿估計，并將環境感知數據、位姿估計數據導入已有三維環境建模系統；
S2、根據設定分辨率初始化環境模型；模型將地面劃分為柵格；
S3、等待獲得新的感知數據；
S4、當獲得新的感知數據時，將坐標變換得到激光起點與中點對應的坐標位置；區間估計得到激光終點位置的定界區間估計；
S5、關聯網格并創建對應空體元；根據區間關聯網格創建對應實體元；
S6、施加約束于插入的新體元，則獲得三維環境建模模型；同時將新體元送作為新的感知數據。
2.如權利要求1所述的基于區間估計的三維多層環境模型構建方法，其特征在于，所述環境感知數據包括環境中各個點特征、線特征，利用對極幾何三角化得到3D的點和線，并結合紋理區域完成面特征的生成和更新。
3.如權利要求1所述的基于區間估計的三維多層環境模型構建方法，其特征在于，上述S2中，每個柵格上存儲若干長方體體元來表示環境占據狀態，從而實現對三維空間的有效劃分。
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