[發明專利]一種前移式叉車AGV

在審

• 申請號: 202110493886.8
• 申請日: 2021-05-07
• 公開（公告）號: CN113104768A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 季彩玲;唐照武;項翠平
• 申請（專利權）人: 安徽宇鋒倉儲設備有限公司
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075
• 代理公司: 合肥鴻知運知識產權代理事務所(普通合伙) 34180
• 代理人: 高小改

本發明涉及AGV技術領域，且公開了一種前移式叉車AGV，包括車體、起重系統、控制系統；所述車體由車身、驅動系統、液壓系統和電源系統組成；所述起重系統設置在車體上并可沿車體槽鋼導軌前移，所述控制系統設置在車體內，且車體臺面設有操控面板；所述車體上設置激光導航裝置和激光避障裝置；所述電源系統由電池、接插件和充電板組成。該前移式叉車AGV，將AGV無用的護頂架和人工操作區取消，節省了一定的材料成本，且使得車體前方有足夠的空間安裝電源系統，摒棄了人工操作區使得車體長寬均得到一定精簡，且空出的空間可用于安裝AGV用的各種控制電器，因空間較大，電器布局靈活性好，散熱性佳。

技術領域

本發明涉及AGV技術領域，具體為一種前移式叉車AGV。

背景技術

叉車是工業搬運車輛，是指對成件托盤貨物進行裝卸、堆垛和短距離運輸作業的各種輪式搬運車輛，叉車根據叉車的結構特征和工作性能可劃分成多種，而前移式叉車便是是工業搬運車輛，倉儲叉車的一種，用于倉儲大型物件的運輸，通常使用電池驅動。前移式叉車集平衡重式電動叉車、堆垛車的優點于一身，具有環保節能、噪音小、高起升、作業空間小等特點。

目前常規前移式叉車AGV均為讓人工車改造而來，而人工車跟AGV有很多的不同點，通過改造的AGV雖然可以正常使用，但功能受到較大的影響，針對于此，設計了一款正向研發的前移式叉車。

發明內容

針對現有技術存在的上述不足，本發明提供了一種前移式叉車AGV。

本發明提供如下技術方案：一種前移式叉車AGV，包括車體、起重系統、控制系統；

所述車體由車身、驅動系統、液壓系統和電源系統組成；

所述起重系統設置在車體上并可沿車體槽鋼導軌前移，所述控制系統設置在車體內，且車體臺面設有操控面板；

所述車體上設置激光導航裝置和激光避障裝置；

所述電源系統由電池、接插件和充電板組成，且充電板至于車體正前方；

所述起重系統設置激光測距裝置和用于門架提升高度和檢測貨物傳感的控制裝置；

所述控制系統包括主控模塊、通訊模塊、安全系統、電源模塊、機器視覺系統；

所述主控模塊與激光導航裝置通訊連接，用于叉車巡航；

所述主控模塊與驅動系統通訊連接，用于控制車速和轉向；

所述主控模塊與液壓系統通訊連接，主要控制微型液壓缸的運行；

所述主控模塊與電源模塊通訊連接，實時的對電池容量進行檢測，當容量降到設定定值時，便會向上位機發送充電請求；

所述主控模塊與通訊模塊通訊連接，實現AGV之間的避撞調度，工作狀態檢測和命令的上傳下達。

優選的，所述主控模塊對AGV進行總體控制，接收上位機的命令、任務，向上位機報告AGV實時狀態，并根據設定的路線，自主的巡航和速度控制，將貨物運抵目的點。

優選的，所述通訊模塊采用無線通信的方式，實現上位機與AGV的通訊。

優選的，所述車體裝有激光避障裝置，當發現小車周圍有障礙物時可控制小車減速或停車，另外在車架四周還設置機械緩沖器。

優選的，所述機器視覺系統利用攝像機把三維場景的被攝取目標圖像采集到計算機內部形成原始圖像，然后，運用圖像處理技術對原始圖像進行預處理以改善圖像質量，分割圖像，提取特征要素，構成對圖像的描述，最后，采用模式識別技術進行特征分類，并根據預設條件輸出結果，并方便驅動系統控制AGV。