[發(fā)明專利]一種前移式叉車AGV

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110493886.8
• 申請(qǐng)日: 2021-05-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113104768A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 季彩玲;唐照武;項(xiàng)翠平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽宇鋒倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B66F9/06
• 分類號(hào): B66F9/06;B66F9/075
• 代理公司: 合肥鴻知運(yùn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 34180
• 代理人: 高小改

1.一種前移式叉車AGV，其特征在于：包括車體(1)、起重系統(tǒng)(2)、控制系統(tǒng)(3)；

所述車體(1)由車身(11)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(12)、液壓系統(tǒng)(13)和電源系統(tǒng)(14)組成；

所述起重系統(tǒng)(2)設(shè)置在車體(1)上并可沿車體槽鋼導(dǎo)軌前移，所述控制系統(tǒng)(3)設(shè)置在車體(1)內(nèi)，且車體(1)臺(tái)面設(shè)有操控面板(8)；

所述車體(1)上設(shè)置激光導(dǎo)航裝置(4)和激光避障裝置(5)；

所述電源系統(tǒng)(14)由電池、接插件和充電板組成，且充電板至于車體(1)正前方；

所述起重系統(tǒng)(2)設(shè)置激光測(cè)距裝置(6)和用于門(mén)架提升高度和檢測(cè)貨物傳感的控制裝置(7)；

所述控制系統(tǒng)包括主控模塊、通訊模塊、安全系統(tǒng)、電源模塊、機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)；

所述主控模塊與激光導(dǎo)航裝置(4)通訊連接，用于叉車巡航；

所述主控模塊與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(12)通訊連接，用于控制車速和轉(zhuǎn)向；

所述主控模塊與液壓系統(tǒng)(13)通訊連接，主要控制微型液壓缸的運(yùn)行；

所述主控模塊與電源模塊通訊連接，實(shí)時(shí)的對(duì)電池容量進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)容量降到設(shè)定定值時(shí)，便會(huì)向上位機(jī)發(fā)送充電請(qǐng)求；

所述主控模塊與通訊模塊通訊連接，實(shí)現(xiàn)AGV之間的避撞調(diào)度，工作狀態(tài)檢測(cè)和命令的上傳下達(dá)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種前移式叉車AGV，其特征在于：所述主控模塊對(duì)AGV進(jìn)行總體控制，接收上位機(jī)的命令、任務(wù)，向上位機(jī)報(bào)告AGV實(shí)時(shí)狀態(tài)，并根據(jù)設(shè)定的路線，自主的巡航和速度控制，將貨物運(yùn)抵目的點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種前移式叉車AGV，其特征在于：所述通訊模塊采用無(wú)線通信的方式，實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與AGV的通訊。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種前移式叉車AGV，其特征在于：所述車體裝有激光避障裝置(5)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)小車周圍有障礙物時(shí)可控制小車減速或停車，另外在車架四周還設(shè)置機(jī)械緩沖器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種前移式叉車AGV，其特征在于：所述機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)利用攝像機(jī)把三維場(chǎng)景的被攝取目標(biāo)圖像采集到計(jì)算機(jī)內(nèi)部形成原始圖像，然后，運(yùn)用圖像處理技術(shù)對(duì)原始圖像進(jìn)行預(yù)處理以改善圖像質(zhì)量，分割圖像，提取特征要素，構(gòu)成對(duì)圖像的描述，最后，采用模式識(shí)別技術(shù)進(jìn)行特征分類，并根據(jù)預(yù)設(shè)條件輸出結(jié)果，并方便驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制AGV。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種前移式叉車AGV，其特征在于：所述激光導(dǎo)航裝置(4)在運(yùn)行中，需要沿行走路徑設(shè)置設(shè)有位置的標(biāo)記，如條形碼，小車頂部安裝的旋轉(zhuǎn)激光束以一定角速度旋轉(zhuǎn)，由小車上的傳感器接收反射光后，將信息傳給車載計(jì)算機(jī)，得到小車的方位，通過(guò)位置信息進(jìn)行引導(dǎo)沿規(guī)定的路徑行走。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種前移式叉車AGV，其特征在于：所述車身(11)中設(shè)有故障檢測(cè)裝置，且車身(11)的表面鑲嵌有LED顯示器，故障檢測(cè)裝置定期對(duì)叉車內(nèi)部系統(tǒng)進(jìn)行巡檢，并通過(guò)LED顯示器自動(dòng)只是故障原因。