[發(fā)明專利]一種場景無關(guān)的無人駕駛仿真測試評估方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110489657.9
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN113111003B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何豐;胡大林;楊強(qiáng);丁佳佳
• 申請（專利權(quán)）人: 北京賽目科技有限公司;浙江賽目科技有限公司
• 主分類號: G06F11/36
• 分類號: G06F11/36
• 代理公司: 北京科領(lǐng)智誠知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

本發(fā)明實(shí)施例公開一種場景無關(guān)的無人駕駛仿真測試評估方法及裝置。該方法中針對待測試數(shù)據(jù)中的每幀數(shù)據(jù)，根據(jù)預(yù)設(shè)RSS模型得到該幀的安全性評估分結(jié)果，根據(jù)交通標(biāo)志對象的信息以及待測試車輛的位置信息和行駛信息得到該幀的法規(guī)性評估分結(jié)果，針對待測試數(shù)據(jù)中的各目標(biāo)時間段，根據(jù)待測試車輛在該目標(biāo)時間段內(nèi)的加速度計算舒適性評估分結(jié)果，對待測試數(shù)據(jù)進(jìn)行循環(huán)測試直至達(dá)到預(yù)設(shè)仿真次數(shù)，對得到的所有評估分結(jié)果進(jìn)行整理得到待測試車輛的安全性評估總結(jié)果、法規(guī)性評估總結(jié)果和舒適性評估總結(jié)果。由此，進(jìn)行評估所采用的數(shù)據(jù)無關(guān)場景的類型，不受限于特定類型的場景文件，能夠?qū)θ我粓鼍拔募M(jìn)行仿真測試評估，兼容性高，魯棒性好。

本申請是申請日為2021年1月11日，申請?zhí)枮?02110028045.X，名稱為“一種場景無關(guān)的無人駕駛仿真測試評估方法及裝置”的分案申請

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人駕駛仿真技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種場景無關(guān)的無人駕駛仿真測試評估方法及裝置。

背景技術(shù)

目前，對無人駕駛車輛所設(shè)置的無人駕駛算法的測試評估一般采用無人駕駛仿真技術(shù)。在使用無人駕駛仿真技術(shù)對無人駕駛算法進(jìn)行測試評估的過程中，一般需要利用人工手動設(shè)置的場景數(shù)據(jù)或利用針對實(shí)際駕駛場景采集的場景數(shù)據(jù)，模擬仿真自動駕駛車輛的駕駛場景，進(jìn)而進(jìn)行仿真測試評估。

現(xiàn)有的無人駕駛仿真測試評估方法都是對特定類型的場景文件專門設(shè)計的，因此，只能基于特定類型的場景文件實(shí)施仿真測試評估，對其他類型的場景文件不兼容，因此，無法對其他場景文件進(jìn)行無人駕駛仿真測試評估，魯棒性差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種場景無關(guān)的無人駕駛仿真測試評估方法及裝置，能夠?qū)θ我粓鼍拔募M(jìn)行仿真測試評估，兼容性高，魯棒性好。具體的技術(shù)方案如下。

第一方面，本發(fā)明提供了一種場景無關(guān)的無人駕駛仿真測試評估方法，包括：

接收用于對待測試車輛進(jìn)行無人駕駛仿真測試評估的待測試數(shù)據(jù)；

針對所述待測試數(shù)據(jù)中的每幀數(shù)據(jù)，按照預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)組裝規(guī)則對該幀數(shù)據(jù)進(jìn)行組裝，生成多個組裝數(shù)據(jù)，將各組裝數(shù)據(jù)輸入至預(yù)設(shè)RSS模型，得到所述待測試車輛在該幀的安全性評估分結(jié)果，當(dāng)該幀數(shù)據(jù)中出現(xiàn)交通標(biāo)志對象時，提取所述交通標(biāo)志對象的信息以及所述待測試車輛的位置信息和行駛信息，根據(jù)所提取的信息判斷所述待測試車輛是否違規(guī)，得到所述待測試車輛在該幀的法規(guī)性評估分結(jié)果；

針對所述待測試數(shù)據(jù)中的各目標(biāo)時間段，提取所述待測試車輛在該目標(biāo)時間段內(nèi)的加速度，根據(jù)所提取的加速度計算所述待測試車輛在該目標(biāo)時間段內(nèi)的舒適性評估分結(jié)果，其中，各目標(biāo)時間段為所述待測試車輛存在連續(xù)兩次加速行為以及在加速行為之后存在一次減速行為的時間段，各目標(biāo)時間段的起始時間點(diǎn)為連續(xù)兩次加速行為中的第一次加速行為發(fā)生的時間點(diǎn)，各目標(biāo)時間段的終止時間為減速行為發(fā)生的時間點(diǎn)；

對所述待測試數(shù)據(jù)進(jìn)行循環(huán)測試直至達(dá)到預(yù)設(shè)仿真次數(shù)，對得到的所有安全性評估分結(jié)果進(jìn)行整理，得到所述待測試車輛的安全性評估總結(jié)果，對得到的所有法規(guī)性評估分結(jié)果進(jìn)行整理，得到所述待測試車輛的法規(guī)性評估總結(jié)果，對得到的所有舒適性評估分結(jié)果進(jìn)行整理，得到所述待測試車輛的舒適性評估總結(jié)果。

可選的，所述針對所述待測試數(shù)據(jù)中的每幀數(shù)據(jù)，按照預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)組裝規(guī)則對該幀數(shù)據(jù)進(jìn)行組裝，生成多個組裝數(shù)據(jù)的步驟，包括：

針對所述待測試數(shù)據(jù)中的每幀數(shù)據(jù)，提取該幀數(shù)據(jù)中的待測試車輛數(shù)據(jù)以及目標(biāo)物數(shù)據(jù)，將所述待測試車輛數(shù)據(jù)與每一目標(biāo)物數(shù)據(jù)進(jìn)行組裝，生成多個組裝數(shù)據(jù)，其中，所述目標(biāo)物數(shù)據(jù)的類型至少包括車輛類型。

可選的，所述將各組裝數(shù)據(jù)輸入至預(yù)設(shè)RSS模型，得到所述待測試車輛在該幀的安全性評估分結(jié)果的步驟，包括：