[發明專利]一種場景無關的無人駕駛仿真測試評估方法及裝置

有效

• 申請號: 202110489657.9
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN113111003B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 何豐;胡大林;楊強;丁佳佳
• 申請（專利權）人: 北京賽目科技有限公司;浙江賽目科技有限公司
• 主分類號: G06F11/36
• 分類號: G06F11/36
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種場景無關的無人駕駛仿真測試評估方法，其特征在于，包括：

接收用于對待測試車輛進行無人駕駛仿真測試評估的待測試數據，所述待測試數據為任一包含有所述待測試車輛的數據，或者，所述待測試數據為針對所述待測試車輛預先構建的特定類型的場景數據；

針對所述待測試數據中的每幀數據，按照預設數據組裝規則對該幀數據進行組裝，生成多個組裝數據，將各組裝數據輸入至預設RSS模型，得到所述待測試車輛在該幀的安全性評估分結果，當該幀數據中出現交通標志對象時，提取所述交通標志對象的信息以及所述待測試車輛的位置信息和行駛信息，根據所提取的信息判斷所述待測試車輛是否違規，得到所述待測試車輛在該幀的法規性評估分結果，其中，所述針對所述待測試數據中的每幀數據，按照預設數據組裝規則對該幀數據進行組裝，生成多個組裝數據的步驟，包括：針對所述待測試數據中的每幀數據，提取該幀數據中的待測試車輛數據以及目標物數據，將所述待測試車輛數據與每一目標物數據進行組裝，生成多個組裝數據，其中，所述目標物數據的類型至少包括車輛類型；

針對所述待測試數據中的各目標時間段，提取所述待測試車輛在該目標時間段內的加速度，根據所提取的加速度計算所述待測試車輛在該目標時間段內的舒適性評估分結果，其中，各目標時間段為所述待測試車輛存在連續兩次加速行為以及在加速行為之后存在一次減速行為的時間段，各目標時間段的起始時間點為連續兩次加速行為中的第一次加速行為發生的時間點，各目標時間段的終止時間為減速行為發生的時間點；

對所述待測試數據進行循環測試直至達到預設仿真次數，對得到的所有安全性評估分結果進行整理，得到所述待測試車輛的安全性評估總結果，對得到的所有法規性評估分結果進行整理，得到所述待測試車輛的法規性評估總結果，對得到的所有舒適性評估分結果進行整理，得到所述待測試車輛的舒適性評估總結果。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將各組裝數據輸入至預設RSS模型，得到所述待測試車輛在該幀的安全性評估分結果的步驟，包括：

針對各組裝數據，根據所述待測試車輛的動力學參數以及該組裝數據中的目標物的位置信息計算所述目標物與所述待測試車輛之間的實際距離和安全距離，其中，距離的類型包括縱向距離、左橫向距離和右橫向距離；

計算所述實際距離與所述安全距離之間的差值，將所述實際距離、所述安全距離和所述差值作為所述待測試車輛在該幀的安全性評估分結果。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所提取的信息判斷所述待測試車輛是否違規，得到所述待測試車輛在該幀的法規性評估分結果的步驟，包括：

當所述交通標志對象為限速標志時，判斷所述待測試車輛的速度是否符合所述限速標志所示出的速度標準，如果否，確定所述待測試車輛未按限速標準行駛；

當所述交通標志對象為交通信號燈和停止線時，根據所述待測試車輛的位置信息與所述停止線的位置信息，判斷所述待測試車輛的是否闖紅燈行駛，如果是，確定所述待測試車輛闖紅燈；

當所述交通標志對象為交通警告標志時，判斷所述待測試車輛的位置是否超過所述交通警告標志的位置，如果是，確定所述待測試車輛越線行駛；

當所述交通標志為人形橫道線或減速讓行標志時，判斷所述待測試車輛在所述人形橫道線的位置是否停車并在預設時間段內起步行駛，如果否，確定所述待測試車輛越線行駛。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所提取的加速度計算所述待測試車輛在該目標時間段內的舒適性評估分結果的步驟，包括：

根據所提取的加速度確定所述待測試車輛在該目標時間段內的平均加速度、平均減速度、減速時間、加速時間、最大減速度、最大加速度、減速次數和加速次數。