[發明專利]車輛行駛控制方法、裝置、車載電子設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110489026.7
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113071489A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 陳彥;胡耀
• 申請（專利權）人: 寶能(廣州)汽車研究院有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W30/16
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 蔣姍

1.一種車輛行駛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通過當前車輛的傳感器模塊獲取目標車輛的行駛信息，所述目標車輛為在所述當前車輛的行駛方向上的車輛；

根據所述行駛信息中的所述目標車輛的車速、所述目標車輛的加速度、所述目標車輛與所述當前車輛的車間時距，確定所述當前車輛的行駛控制策略；

通過所述當前車輛的自適應巡航系統以所述行駛控制策略控制所述當前車輛行駛，其中，當所述當前車輛的制動防抱死系統或驅動防滑系統觸發時，所述自適應巡航系統持續以所述行駛控制策略控制所述當前車輛行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述行駛信息中的所述目標車輛的車速、所述目標車輛的加速度、所述目標車輛與所述當前車輛的車間時距，確定所述當前車輛的行駛控制策略，包括：

當所述目標車輛的加速度小于0時，獲取當前路面附著系數，并根據所述當前路面附著系數、所述目標車輛的車速、所述目標車輛的加速度、所述當前車輛的車速以及所述車間時距，確定所述當前車輛的最大允許減速度和當前需求減速度，其中，所述當前車輛以小于或等于所述最大允許減速度行駛時，所述制動防抱死系統不啟動；

當所述當前需求減速度小于或等于所述最大允許減速度時，確定所述行駛控制策略為：控制所述當前車輛以所述當前需求減速度行駛；

當所述當前需求減速度大于所述最大允許減速度時，確定所述行駛控制策略為：控制所述當前車輛以所述最大允許減速度行駛。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述行駛信息中的所述目標車輛的車速、所述目標車輛的加速度、所述目標車輛與所述當前車輛的車間時距，確定所述當前車輛的行駛控制策略，包括：

當所述目標車輛的加速度大于0時，獲取當前路面附著系數，并根據所述當前路面附著系數、所述目標車輛的車速、所述目標車輛的加速度、所述當前車輛的車速以及所述車間時距，確定所述當前車輛的最大允許加速度和當前需求加速度，其中，所述當前車輛以小于或等于所述最大允許加速度行駛時，所述驅動防滑系統不啟動；

當所述當前需求加速度小于或等于所述最大允許加速度時，確定所述行駛控制策略為：控制所述當前車輛以所述當前需求加速度行駛；

當所述當前需求加速度大于所述最大允許加速度時，確定所述行駛控制策略為：控制所述當前車輛以所述最大允許加速度行駛。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當控制所述當前車輛以最大允許減速度行駛的持續時長大于或等于第一指定時長，或者，控制所述當前車輛以最大允許加速度行駛的持續時長大于或等于第二指定時長時，通過所述當前車輛的提示模塊發出提示信息，所述提示信息用于提示駕駛員人工駕駛車輛。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述目標車輛的加速度小于0，且在所述提示模塊發出所述提示信息后的第三預設時長內，若所述自適應巡航系統未接收到表示駕駛員人工駕駛車輛的控制信號，將所述控制策略更新為：控制所述當前車輛以所述當前需求減速度行駛，并以更新后的控制策略控制所述當前車輛行駛；

當所述目標車輛的加速度大于0，且在所述提示模塊發出所述提示信息后的第四預設時長內，若所述自適應巡航系統未接收到表示駕駛員人工駕駛車輛的控制信號，將所述控制策略更新為：控制所述當前車輛以所述當前需求加速度行駛，并以更新后的控制策略控制所述當前車輛行駛。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當通過所述傳感器模塊確定跟蹤丟失所述目標車輛，且所述當前車輛前方存在不同于所述目標車輛的其他車輛時，將與所述當前車輛的車道相同且距離所述當前車輛最近的車輛確定為新的目標車輛；

當通過所述傳感器模塊確定跟蹤丟失所述目標車輛，且所述當前車輛前方不存在車輛時，控制所述當前車輛以預設巡航車速行駛。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在通過當前車輛的傳感器模塊獲取目標車輛的行駛信息之前，所述方法還包括：

存儲多組不同的指定路面附著系數與最大允許減速度、最大允許加速度的對應關系。