[發明專利]基于車道線的雙目測距校正方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110487636.3
• 申請日: 2021-05-06
• 公開（公告）號: CN112985360B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發明（設計）人: 李清霞;張慶余;杜志彬
• 申請（專利權）人: 中汽數據（天津）有限公司
• 主分類號: G01C11/06
• 分類號: G01C11/06;G01C25/00;G06K9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及距離測量領域，具體而言，涉及一種基于車道線的雙目測距校正方法、裝置、設備和存儲介質。方法包括：調整雙目相機的任一目標相機的位姿；根據相機坐標系與圖像像素坐標系之間的轉換關系，計算基準坐標上的車道線像素點的正確深度值；計算同一車道線像素點的正確深度值與待校正深度值之間的補償值；對所述基準坐標上的車道線像素點的待校正深度值和補償值進行擬合，得到同一像素點的待校正深度值與補償值的對應關系；根據所述各像素點的待校正深度值以及所述對應關系，確定所述各像素點的補償值；采用各像素點的補償值，對各像素點的待校正深度值進行校正，得到各像素點最終的深度值。本實施例可以提高雙目測距的精度。

技術領域

本發明涉及距離測量領域，具體而言，涉及一種基于車道線的雙目測距校正方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

雙目立體視覺是機器視覺的一種重要形式，它是基于視差原理并利用成像設備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像，通過計算圖像對應點間的位置偏差，來獲取物體三維幾何信息，從而實現測距。

但由于硬件和算法的原因，雙目測距存在一定誤差。目前，提高雙目測距精度的方法主要包括對攝像頭硬件的提升、標定方法精度的提高以及雙目立體匹配算法的優化。李行等人提出了基于部分角點的雙目標定方法，解決了現有雙目標定無法覆蓋部分位置而導致此區域誤差容易較大的問題，顯著降低了雙目標定過程中對于圖像的限制性要求。姚劍等人提出了一種基于細節增強的雙目立體匹配算法，在提高視差結果的精度與魯棒性的同時，還提升了視差圖中對小目標以及邊緣等細節信息的估計結果。

目前，在針對雙目立體視覺算法的研究上，國內外已取得了諸多優秀成果，但仍然無法避免誤差的存在。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于車道線的雙目測距校正方法、裝置、設備和存儲介質，以提高雙目測距的精度。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

第一方面，本發明提供了一種基于車道線的雙目測距校正方法，包括：

調整雙目相機的任一目標相機的位姿，以使所述目標相機的光心位于平行車道線的中心，且相機坐標系的水平軸X與所述平行車道線垂直；

獲取所述雙目相機對所述平行車道線進行拍攝得到的深度圖像；此時所述平行車道線在相機坐標系水平軸X上的基準坐標Xc分別為-0.5×車道寬度和0.5×車道寬度；

根據相機坐標系與圖像像素坐標系之間的轉換關系，計算所述基準坐標上的車道線像素點的正確深度值；

基于所述深度圖像，確定所述基準坐標上車道線像素點的待校正深度值；

計算同一車道線像素點的正確深度值與待校正深度值之間的補償值；

對所述基準坐標上的車道線像素點的待校正深度值和補償值進行擬合，得到同一像素點的待校正深度值與補償值的對應關系；

確定所述深度圖像上各像素點的待校正深度值；

根據所述各像素點的待校正深度值以及所述對應關系，確定所述各像素點的補償值；

采用各像素點的補償值，對各像素點的待校正深度值進行校正，得到各像素點最終的深度值。

第二方面，本發明提供了一種基于車道線的雙目測距校正裝置，包括：

調整模塊，用于調整雙目相機的任一目標相機的位姿，以使所述目標相機的光心位于平行車道線的中心，且相機坐標系的水平軸X與所述平行車道線垂直；

獲取模塊，用于獲取所述雙目相機對所述平行車道線進行拍攝得到的深度圖像；此時所述平行車道線在相機坐標系水平軸X上的基準坐標Xc分別為-0.5×車道寬度和0.5×車道寬度；