[發(fā)明專利]基于車道線的雙目測距校正方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110487636.3
• 申請日: 2021-05-06
• 公開（公告）號: CN112985360B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李清霞;張慶余;杜志彬
• 申請（專利權(quán)）人: 中汽數(shù)據(jù)（天津）有限公司
• 主分類號: G01C11/06
• 分類號: G01C11/06;G01C25/00;G06K9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于車道線的雙目測距校正方法，其特征在于，包括：

調(diào)整雙目相機的任一目標(biāo)相機的位姿，以使所述目標(biāo)相機的光心位于車道中心，車道兩側(cè)具有平行車道線，且相機坐標(biāo)系的水平軸X與所述平行車道線垂直；

獲取所述雙目相機對所述平行車道線進行拍攝得到的深度圖像；此時所述平行車道線在相機坐標(biāo)系水平軸X上的基準(zhǔn)坐標(biāo)Xc分別為-0.5×車道寬度和0.5×車道寬度；

根據(jù)相機坐標(biāo)系與圖像像素坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，計算所述基準(zhǔn)坐標(biāo)上的車道線像素點的正確深度值；

基于所述深度圖像，確定所述基準(zhǔn)坐標(biāo)上車道線像素點的待校正深度值；

計算同一車道線像素點的正確深度值與待校正深度值之間的補償值；

對所述基準(zhǔn)坐標(biāo)上的車道線像素點的待校正深度值和補償值進行擬合，得到同一像素點的待校正深度值與補償值的對應(yīng)關(guān)系；

確定所述深度圖像上各像素點的待校正深度值；

根據(jù)所述各像素點的待校正深度值以及所述對應(yīng)關(guān)系，確定所述各像素點的補償值；

采用各像素點的補償值，對各像素點的待校正深度值進行校正，得到各像素點最終的深度值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述基準(zhǔn)坐標(biāo)上的車道線像素點的待校正深度值和補償值進行擬合，得到同一像素點的待校正深度值與補償值的對應(yīng)關(guān)系，包括：

采用隨機抽樣一致算法對所述基準(zhǔn)坐標(biāo)上的車道線像素點的待校正深度值和補償值進行擬合，得到同一像素點的待校正深度值與補償值的二次曲線關(guān)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述調(diào)整雙目相機的任一目標(biāo)相機的位姿，包括：

在所述目標(biāo)相機處于當(dāng)前位姿時，獲取所述目標(biāo)相機對所述兩條平行車道線進行拍攝得到的單目圖像；

對所述單目圖像進行車道線檢測，并對檢測到的車道線像素點進行線性擬合，得到左右車道線對應(yīng)的直線；

計算所述單目圖像的水平軸U分別與左右車道線對應(yīng)的直線構(gòu)成的兩個夾角；

調(diào)整所述目標(biāo)相機的當(dāng)前位姿，以使所述兩個夾角之差在設(shè)定范圍內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)相機坐標(biāo)系與圖像像素坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，計算所述基準(zhǔn)坐標(biāo)上的車道線像素點的正確深度值，包括：

將基準(zhǔn)坐標(biāo)Xc=-0.5×車道寬度和左車道線在水平軸U上的坐標(biāo)u帶入下式，和/或?qū)⒒鶞?zhǔn)坐標(biāo)Xc=0.5×車道寬度和右車道線在水平軸U上的坐標(biāo)u帶入下式，得到所述基準(zhǔn)坐標(biāo)上的車道線像素點的正確深度值Zc_true；

；

其中，u₀為單目圖像的水平軸U的中心坐標(biāo)，f_u為所述目標(biāo)相機的一個內(nèi)參。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在所述調(diào)整雙目相機的任一目標(biāo)相機的位姿之前，還包括：

對所述雙目相機進行標(biāo)定和校正，并獲取校正后的內(nèi)參矩陣。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述雙目相機搭載在車輛上；

所述調(diào)整雙目相機的任一目標(biāo)相機的位姿，包括：

通過移動所述車輛，調(diào)整雙目相機的任一目標(biāo)相機的位姿。