[發明專利]基于車道的車輛控制

在審

• 申請號: 202110486334.4
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113715806A
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: S·R·巴特納加爾;尼滕德拉·納特;埃米·尤蓋希·卡爾尼克;J·帕特爾
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;B60W30/08;B60W30/16
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰;楊帆

本公開提供了“基于車道的車輛控制”。基于指示在某個位置處當前的車輛操作車道的增加寬度超出預定寬度的第一傳感器數據來確定所述當前車道在所述位置處分岔為直行車道和減速車道。然后基于第二傳感器數據來確定所述車輛正在(a)所述減速車道或(b)所述直行車道中的一者中操作。然后進行以下項中的一者：(a)基于確定所述車輛在所述減速車道中而將所述車輛的輔助特征激活到禁用狀態，或(b)基于確定所述車輛在所述直行車道中而將所述輔助特征保持在啟用狀態。

技術領域

本公開總體上涉及車輛控制系統。

背景技術

車輛可以配備有電子和機電部件，例如，計算裝置、網絡、傳感器和控制器等。車輛計算機可以獲取關于車輛環境的數據，并且可以基于所述數據來操作車輛或其至少一些部件。車輛傳感器可以提供關于要行駛的路線和在車輛環境中要避開的對象的數據。車輛的操作可以依賴于在車輛正在進行操作時獲取關于車輛環境中的對象的準確且及時的數據。

發明內容

一種系統包括計算機，所述計算機包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲指令，所述指令可由所述處理器執行以基于指示在某個位置處當前的車輛操作車道的增加寬度超出預定寬度的第一傳感器數據來確定所述當前車道在所述位置處分岔為直行車道和減速車道。所述指令還包括用于進行以下項的指令：然后基于第二傳感器數據來確定所述車輛正在(a)所述減速車道或(b)所述直行車道中的一者中操作。所述指令還包括然后進行以下項中的一者的指令：(a)基于確定所述車輛在所述減速車道中而將所述車輛的輔助特征激活到禁用狀態，或(b)基于確定所述車輛在所述直行車道中而將所述車輛的所述輔助特征保持在啟用狀態。

所述指令還可以包括用于進行以下項的指令：在確定所述車輛已經從所述減速車道移動到所述直行車道后將所述輔助特征激活到所述啟用狀態。

所述指令還可以包括用于進行以下項的指令：識別道路的交界處且基于所述交界處在所述車輛的指定距離內來識別當前的車輛操作道路。

所述指令還可以包括用于進行以下項的指令：進一步基于識別出所述交界處來確定所述當前車道分岔為所述直行車道和所述減速車道。

從所述位置到所述交界處的距離可以小于所述指定距離。

所述指令還可以包括用于進行以下項的指令：在確定所述道路的曲率后進一步基于所述曲率大于閾值曲率而將所述輔助特征激活到所述禁用狀態。

所述指令還可以包括用于進行以下項的指令：基于所述道路的所述曲率大于所述閾值曲率而阻止將所述輔助特征激活到所述啟用狀態。

所述指令還可以包括用于進行以下項的指令：基于地圖數據和傳感器數據中的至少一者來確定所述道路的所述曲率。

所述指令還可以包括用于進行以下項的指令：基于所述道路的類型而阻止將所述輔助特征激活到所述啟用狀態。

所述指令還可以包括用于進行以下項的指令：基于確定所述車輛在所述減速車道中而阻止將所述輔助特征激活到所述啟用狀態。

所述指令還可以包括用于進行以下項的指令：基于置信度估計值高于閾值來驗證所述車輛正在所述減速車道或所述直行車道中的一者中操作。

所述指令還可以包括用于進行以下項的指令：基于所述第二傳感器數據來確定所述置信度估計值。

所述指令還可以包括用于進行以下項的指令：當所述輔助特征處于所述啟用狀態時基于所述輔助特征來操作所述車輛。

所述指令還可以包括用于進行以下項的指令：基于所述輔助特征來調節所述車輛的速度和所述車輛與另一輛車之間的距離中的至少一者。