[發明專利]基于車道的車輛控制

在審

• 申請號: 202110486334.4
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113715806A
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: S·R·巴特納加爾;尼滕德拉·納特;埃米·尤蓋希·卡爾尼克;J·帕特爾
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;B60W30/08;B60W30/16
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰;楊帆

1.一種方法，其包括：

基于指示在某個位置處當前的車輛操作車道的增加寬度超出預定寬度的第一傳感器數據來確定所述當前車道在所述位置處分岔為直行車道和減速車道；

然后基于第二傳感器數據來確定所述車輛正在(a)所述減速車道或(b)所述直行車道中的一者中操作；以及

然后進行以下項中的一者：(a)基于確定所述車輛在所述減速車道中而將所述車輛的輔助特征激活到禁用狀態，或(b)基于確定所述車輛在所述直行車道中而將所述車輛的所述輔助特征保持在啟用狀態。

2.如權利要求1所述的方法，其還包括在確定所述車輛已經從所述減速車道移動到所述直行車道后將所述輔助特征激活到所述啟用狀態。

3.如權利要求1所述的方法，其還包括識別道路的交界處且基于所述交界處在所述車輛的指定距離內來識別當前的車輛操作道路。

4.如權利要求3所述的方法，其還包括進一步基于識別出所述交界處來確定所述當前車道分岔為所述直行車道和所述減速車道。

5.如權利要求3所述的方法，其還包括在確定所述道路的曲率后進一步基于所述曲率大于閾值曲率而將所述輔助特征激活到所述禁用狀態。

6.如權利要求5所述的方法，其還包括基于所述道路的所述曲率大于所述閾值曲率而阻止將所述輔助特征激活到所述啟用狀態。

7.如權利要求3所述的方法，其還包括基于所述道路的類型阻止將所述輔助特征激活到所述啟用狀態。

8.如權利要求1所述的方法，其還包括基于確定所述車輛在所述減速車道中而阻止將所述輔助特征激活到所述啟用狀態。

9.如權利要求1所述的方法，其還包括基于置信度估計值高于閾值來驗證所述車輛正在所述減速車道或所述直行車道中的一者中操作。

10.如權利要求9所述的方法，其還包括基于所述第二車輛傳感器數據來確定所述置信度估計值。

11.如權利要求1所述的方法，其還包括當所述輔助特征處于所述啟用狀態時基于所述輔助特征來操作所述車輛。

12.如權利要求11所述的方法，其還包括基于所述輔助特征來調節所述車輛的速度和所述車輛與另一輛車之間的距離中的至少一者。

13.一種車輛，其包括被編程為執行如權利要求1至12中任一項所述的方法的計算機。

14.一種計算機，其被編程為執行如權利要求1至12中任一項所述的方法。

15.一種計算機程序產品，其包括用于進行以下項的指令：執行如權利要求1至12中任一項所述的方法。