[發明專利]斜面點膠貼合方法、裝置、計算機設備及其存儲介質

有效

• 申請號: 202110486233.7
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113305832B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 王國輝;陳瑞鋒;劉達;黃權龍;陽璐鵬
• 申請（專利權）人: 深圳市世宗自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B05C5/02;B05C11/10;B05D1/26
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務所有限公司 44228
• 代理人: 鄭學偉;葉利軍

本發明公開了一種斜面點膠貼合方法、裝置、計算機設備及其存儲介質，該方法包括：控制機械手獲取被貼合部件，并移動至點膠位置點膠；控制相機獲取被點膠部件的圖像，并根據所述圖像獲取被點膠部件的定位信息；根據所述定位信息對所述被點膠部件空間位置的校偏；控制機械手按照斜面軌跡將被貼合部件貼合至斜面軌道內。根據本發明實施例提供的斜面點膠貼合方法、裝置、計算機設備及其存儲介質，可實現對被貼合部件(如手機聽筒)的安裝的高精度點膠以及貼合，可以滿足產品精度的要求。且能通過被貼合部件安裝至具有一定斜面或曲面的聽筒安裝軌道內，通用性更好。

技術領域

本發明涉及機械加工技術領域，尤其涉及一種斜面點膠貼合方法、裝置、計算機設備及其存儲介質。

背景技術

在對手機聽筒的安裝過程中，通常先要對手機聽筒進行點膠，然后將點膠后的手機聽筒通過機械手推送至手機聽筒的安裝殼體內，如此，完成對手機聽筒的安裝。

但是，現有的技術中，對手機聽筒的安裝的精度相對較低，難以滿足精度的要求，造成次品相對較多。且在對具有一定斜面或曲面的聽筒安裝軌道，采用直接將聽筒推到聽筒安裝軌道的安裝方式，由于斜面或曲面的關系，可能無法將聽筒推入到聽筒安裝軌道內，從而無法實現對聽筒的安裝。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發明的目的在于提出一種斜面點膠貼合方法、裝置、計算機設備及其存儲介質。

為實現上述目的，第一方面，根據本發明實施例的斜面點膠貼合方法，包括：

控制機械手獲取被貼合部件，并移動至點膠位置點膠；

控制相機獲取被點膠部件的圖像，并根據所述圖像獲取被點膠部件的定位信息；

根據所述定位信息對所述被點膠部件空間位置的校偏；

控制機械手按照斜面軌跡將被貼合部件貼合至斜面軌道內。

根據本發明的一個實施例，所述斜面點膠貼合方法還包括：

推動標準塊沿著斜面伸入到安裝殼體內；

記錄校準塊伸入到安裝殼體過程中的軌跡為斜面軌跡。

根據本發明的一個實施例，所述根據所述圖像獲取被點膠部件的定位信息包括：

通過第一相機獲取被貼合部件的XY平面的圖像；

根據所述XY平面的圖像獲取被點膠部件的XY位置信息，并根據所述XY位置信息對所述被貼合部件進行XY平面的位置校偏。

根據本發明的一個實施例，所述根據所述圖像獲取被點膠部件的定位信息還包括：

通過第二相機獲取被貼合部件的YZ平面的圖像；

根據所述XY平面和YZ平面的圖像獲取被點膠部件的空間位置信息，并根據所述空間位置信息對所述被貼合部件進行空間位置的校偏。

根據本發明的一個實施例，所述斜面點膠貼合方法還包括：

控制標準塊獲取第一定標圖像；

帶動標準塊移動第一設定距離，并控制第一相機獲取第二定標圖像；

分別獲取第一定標圖像和第二定標圖像同一標記點的像素點的位移；

將所述像素點的位移與所述設定距離相關聯。

第二方面，根據本發明實施例的斜面點膠貼合裝置，包括：

點膠控制單元，所述點膠控制單元用于控制機械手獲取被貼合部件，并移動至點膠位置點膠；