[發明專利]車輛主動側傾控制方法

在審

• 申請號: 202110485716.5
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113085837A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 李海濤;高偌霖;張俊楠;馬銘;胡朝翰;劉平義
• 申請（專利權）人: 中國農業大學
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.車輛主動側傾控制方法，其特征在于，包括：

⑴給定車輛性能參數：車輛質量m，重力加速度g，車輛轉向比i，變力矩系數K；設置車輛控制參數：車輛轉向信號b，b0表示車輛左轉向行駛，b＝0表示車輛直線行駛，b0表示車輛右轉向行駛；設置車輛行駛參數：車輛行駛速度v，車輛轉向角θ、初始車輛轉向角θ₀＝0，車輛側傾角β，初始車輛側傾角β₀＝0、左驅動輪驅動力矩Tl，初始左驅動輪驅動力矩Tl₀、右驅動輪驅動力矩Tr，初始右驅動輪驅動力矩Tr₀；

⑵給出操作意圖信息，包括車輛加、減速及轉向信號；

⑶車輛行駛過程中，讀取車輛轉向信號b，車載傳感器動態讀取車輛行駛速度v、左驅動輪驅動力矩Tl、右驅動輪驅動力矩Tr；

⑷計算車輛轉向角θ＝i×b；

⑸Tl₀＝Tl、Tr₀＝Tr；

⑹計算轉向角修正量Δθ＝θ-θ₀；如果滿足θ＝0且Δθ＝0，執行車輛側傾角β＝0、側傾回正，車輛直線行駛，轉到步驟⑺；否則，計算變力矩修正量ΔT＝|K×Δθ|，計算車輛轉彎半徑r＝f₁(θ)，滿足轉彎時力矩平衡條件：mg×tanβ＝mv²/r，由tanβ＝v²/(g×r)解算出車輛側傾角β；

順序執行以下三項：

①如果Δθ0，執行左驅動輪驅動力矩Tl＝Tl₀+ΔT，如果Δθ0，執行右驅動輪驅動力矩Tr＝Tr₀+ΔT；

②執行側傾角修正量Δβ＝β-β₀；

③執行轉向角修正量Δθ＝θ-θ₀，車輛側傾、轉向行駛；

⑺β₀＝β、θ₀＝θ，回到步驟⑵繼續。