[發(fā)明專利]車輛主動側(cè)傾控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110485716.5
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113085837A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設計）人: 李海濤;高偌霖;張俊楠;馬銘;胡朝翰;劉平義
• 申請（專利權）人: 中國農(nóng)業(yè)大學
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及車輛行駛穩(wěn)定性控制技術領域，公開了一種車輛主動側(cè)傾控制方法，所采用的技術措施為：設置一個變力矩系數(shù)K，依據(jù)車輛轉(zhuǎn)向角修正量△θ改變轉(zhuǎn)向內(nèi)側(cè)驅(qū)動輪的驅(qū)動扭矩；車輛行駛過程中，通過變力矩系數(shù)K和車輛轉(zhuǎn)向角修正量△θ計算出力矩修正量△T，將轉(zhuǎn)向內(nèi)側(cè)驅(qū)動輪的扭矩提高△T，左右兩側(cè)形成一定驅(qū)動力矩差使車輛在轉(zhuǎn)向行駛之前呈現(xiàn)出反向轉(zhuǎn)向的趨勢，以提供反向離心力，為車輛的主動側(cè)傾運動提供部分力矩，從而降低驅(qū)動車輛側(cè)傾所需要的功率，可以減少車輛側(cè)傾驅(qū)動模塊所占用的空間、重量和成本。

技術領域

本發(fā)明涉及一種車輛主動側(cè)傾控制方法，屬于車輛行駛穩(wěn)定性控制技術領域，應用于主動側(cè)傾車輛行駛控制技術。

背景技術

主動側(cè)傾控制系統(tǒng)通過控制車輛在轉(zhuǎn)彎時向轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)傾斜程度，提高了車輛轉(zhuǎn)彎時的操縱穩(wěn)定性、平順性、通行速度和安全性，車輛主動側(cè)傾技術可以使車輛在過彎時自動傾斜一定角度，產(chǎn)生一個平衡力矩，來抵抗車輛受到的離心力、避免車輛側(cè)翻，以保持輪距小的微型車輛或重心高的車輛穩(wěn)定的行駛姿態(tài)。

針對車輛行駛安全性，發(fā)明專利CN109353406、車輛轉(zhuǎn)向側(cè)傾裝置及側(cè)傾控制方法，通過車輛轉(zhuǎn)向與車身側(cè)傾獨立控制，提出了車輛行駛過程中的轉(zhuǎn)向側(cè)傾、獨立側(cè)傾或獨立轉(zhuǎn)向控制方法，實現(xiàn)車輛在過彎時或者駛過傾斜路面時自動傾斜一定角度來抵抗離心力或側(cè)翻力，保持車輛穩(wěn)定的行駛姿態(tài)；車輛行駛進入彎道時離心力對人體瞬時沖擊作用會產(chǎn)生身體不適及其它負面效果，在保障車輛行駛安全性基礎上，為了提高駕馭平順性、安全性和乘坐舒適性，進一步研究車輛在轉(zhuǎn)彎時側(cè)傾和轉(zhuǎn)向控制方式，實現(xiàn)車輛轉(zhuǎn)向主動側(cè)傾控制，對提高車輛行駛穩(wěn)定性具有實際應用價值。

發(fā)明專利CN110341697、車輛轉(zhuǎn)向主動側(cè)傾控制方法，通過車輛行駛轉(zhuǎn)彎時發(fā)出轉(zhuǎn)向指令后先執(zhí)行側(cè)傾動作，延時特定時長后執(zhí)行轉(zhuǎn)向動作，實現(xiàn)車輛側(cè)傾、延時轉(zhuǎn)向方式駛?cè)霃澋溃M入彎道時離心力對人體瞬時沖擊作用所產(chǎn)生的負面效果，通過車輛側(cè)傾復位回零、轉(zhuǎn)向延時回正方式駛出彎道，在保障了車輛行駛安全性，應用于主動側(cè)傾車輛行駛控制技術。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的是要提供一種車輛主動側(cè)傾控制方法，設置一個變力矩系數(shù)K，車輛在彎道側(cè)傾行駛時，通過增加轉(zhuǎn)向內(nèi)側(cè)驅(qū)動輪的瞬時驅(qū)動扭矩，提供反向離心力，以減小主動側(cè)傾車輛側(cè)傾驅(qū)動功率。

為了達到本發(fā)明的目的所采取的技術方案如下：

車輛主動側(cè)傾控制方法包括：

⑻給定車輛性能參數(shù)：車輛質(zhì)量m，重力加速度g，車輛轉(zhuǎn)向比i，變力矩系數(shù)K；設置車輛控制參數(shù)：車輛轉(zhuǎn)向信號b，b0表示車輛左轉(zhuǎn)向行駛，b＝0表示車輛直線行駛，b0表示車輛右轉(zhuǎn)向行駛；設置車輛行駛參數(shù)：車輛行駛速度v，車輛轉(zhuǎn)向角θ、初始車輛轉(zhuǎn)向角θ₀＝0，車輛側(cè)傾角β，初始車輛側(cè)傾角β₀＝0、左驅(qū)動輪驅(qū)動力矩Tl，初始左驅(qū)動輪驅(qū)動力矩Tl₀、右驅(qū)動輪驅(qū)動力矩Tr，初始右驅(qū)動輪驅(qū)動力矩Tr₀；

⑼給出操作意圖信息，包括車輛加、減速及轉(zhuǎn)向信號；

⑽車輛行駛過程中，讀取車輛轉(zhuǎn)向信號b，車載傳感器動態(tài)讀取車輛行駛速度v、左驅(qū)動輪驅(qū)動力矩Tl、右驅(qū)動輪驅(qū)動力矩Tr；

⑾計算車輛轉(zhuǎn)向角θ＝i×b；

⑿Tl₀＝Tl、Tr₀＝Tr；

⒀計算轉(zhuǎn)向角修正量Δθ＝θ-θ₀；如果滿足θ＝0且Δθ＝0，執(zhí)行車輛側(cè)傾角β＝0、側(cè)傾回正，車輛直線行駛，轉(zhuǎn)到步驟⑺；否則，計算變力矩修正量ΔT＝|K×Δθ|，計算車輛轉(zhuǎn)彎半徑r＝f₁(θ)，滿足轉(zhuǎn)彎時力矩平衡條件：mg×tanβ＝mv²/r，由tanβ＝v²/(g×r)解算出車輛側(cè)傾角β；

順序執(zhí)行以下三項：