[發明專利]一種機器人全自動充電對接裝置及控制方法

有效

• 申請號: 202110485581.2
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113161816B
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 鄒霞;付守海;李方;賈紹春;黎健源;蘇錦華;樊廣棉;薛家駒
• 申請（專利權）人: 廣東科凱達智能機器人有限公司
• 主分類號: H01R13/629
• 分類號: H01R13/629;H01R13/66;H01R13/70;H01R24/66;H01R24/76;H01R43/26;H02J7/00
• 代理公司: 佛山市禾才知識產權代理有限公司 44379
• 代理人: 羅凱欣;曹振

1.一種機器人全自動充電對接裝置，其特征在于，包括充電座和充電頭，所述充電座安裝于充電樁安裝板，所述充電座包括充電座主體以及安裝于所述充電座主體的頂部的調整結構，所述調整結構包括安裝軸和球面調節部件，所述球面調節部件套裝于所述安裝軸的上部，且所述球面調節部件的外圈安裝于所述充電樁安裝板的軸承座，所述充電座主體固定安裝于所述安裝軸的下部，所述充電座主體通過所述調整結構可轉動地安裝于所述充電樁安裝板，所述充電樁安裝板的上方設有供機器人行走的行走軌道，所述充電樁安裝板的沿機器人行走方向的一側設有碰檢擋板；

所述機器人包括機臂、行走組件和升降組件，所述行走組件設置于所述機臂的頂部，所述升降組件可上下滑動地安裝于所述機臂，所述升降組件包括安裝座和碰檢主板，所述安裝座的沿機器人的行走方向的兩側均設有所述碰檢主板，所述安裝座的頂面安裝有所述充電頭，所述充電頭包括充電頭主體，所述充電頭主體或所述充電座主體設有行程限位開關，所述行程限位開關用于判斷所述充電頭與所述充電座是否完成對接；

所述行走組件沿所述行走軌道移動從而帶動所述機臂做靠近所述充電座的展臂動作或者做遠離所述充電座的收臂動作。

2.根據權利要求1所述的機器人全自動充電對接裝置，其特征在于，所述球面調節部件為關節軸承或者球面軸承。

3.根據權利要求1所述的機器人全自動充電對接裝置，其特征在于，所述調整結構還包括緊固件，所述充電座主體的頂部開設有通孔，所述充電座主體通過所述通孔穿設于所述安裝軸，且所述充電座主體通過所述緊固件固定安裝于所述安裝軸的下部。

4.根據權利要求1所述的機器人全自動充電對接裝置，其特征在于，所述充電座主體的底部設有套筒，所述充電座主體的套筒的底部設有對接口，所述對接口呈楔形，所述充電頭主體的上部設有對接部，所述對接部與所述對接口相配合，使所述充電頭主體插接所述充電座主體。

5.根據權利要求4所述的機器人全自動充電對接裝置，其特征在于，所述充電座主體的套筒的內腔設有第一內電極和第一外電極，所述第一外電極環繞設置于所述第一內電極的外側，所述充電頭主體的頂部設有第二內電極和第二外電極，所述第二外電極環繞設置于所述第二內電極的外側，所述充電頭與所述充電座完成對接時，所述第一內電極與所述第二內電極電連接，所述第一外電極與所述第二外電極電連接。

6.根據權利要求1所述的機器人全自動充電對接裝置，其特征在于，所述行走組件包括行走輪和行走驅動裝置，所述行走驅動裝置的輸出軸與所述行走輪連接，所述行走輪滾動設置于所述行走軌道，所述行走驅動裝置驅動所述行走輪沿所述行走軌道滾動行走從而帶動所述機臂做靠近所述充電座的展臂動作或者做遠離所述充電座的收臂動作。

7.一種機器人全自動充電對接控制方法，應用權利要求1～6任意一項所述的機器人全自動充電對接裝置，其特征在于，包括以下步驟：

S1、碰檢：所述升降組件的碰檢主板與所述充電樁安裝板的碰檢擋板碰檢；

S2、升降組件松開：所述升降組件沿所述機臂向下移動做松開的動作；

S3、展臂：所述行走組件沿所述行走軌道移動從而帶動所述機臂做靠近所述充電座的展臂動作；

S4、展臂到位：所述機臂伸展至預設的充電座坐標點；

S5、升降組件壓緊：所述升降組件沿所述機臂向上移動做壓緊的動作，此時所述充電頭壓緊所述充電座；

S6、判斷所述充電頭與所述充電座是否完成對接，若所述充電頭與所述充電座已完成對接，則開始充電；若所述充電頭與所述充電座未完成對接，則調用調整程序調整所述充電座的位置，再判斷所述充電頭與所述充電座是否完成對接；

S7、當調用所述調整程序未夠n次且判斷所述充電頭與所述充電座未完成對接時，重復調用所述調整程序；

當調用所述調整程序夠n次時，所述升降組件回位，重復以上步驟S1至S5，判斷所述充電頭與所述充電座是否完成對接，若所述充電頭與所述充電座已完成對接，則開始充電；若所述充電頭與所述充電座未完成對接，則報錯。