[發明專利]一種機器人全自動充電對接裝置及控制方法

有效

• 申請號: 202110485581.2
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113161816B
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 鄒霞;付守海;李方;賈紹春;黎健源;蘇錦華;樊廣棉;薛家駒
• 申請（專利權）人: 廣東科凱達智能機器人有限公司
• 主分類號: H01R13/629
• 分類號: H01R13/629;H01R13/66;H01R13/70;H01R24/66;H01R24/76;H01R43/26;H02J7/00
• 代理公司: 佛山市禾才知識產權代理有限公司 44379
• 代理人: 羅凱欣;曹振

本發明公開了一種機器人全自動充電對接裝置及控制方法，一種機器人全自動充電對接裝置，包括充電座和充電頭，所述充電座安裝于充電樁安裝板，所述充電座包括充電座主體以及安裝于所述充電座主體的頂部的調整結構，所述充電座主體通過所述調整結構可轉動地安裝于所述充電樁安裝板，所述充電樁安裝板的上方設有供機器人行走的行走軌道。所述機器人全自動充電對接裝置，裝置結構簡單，可實現充電座對接位置的自動調節和自動對接，對接靈活性強，所述的機器人全自動充電對接裝置的控制方法，無需人工干預，充電對接過程全自動，對接方便，解決了現有機器人充電裝置無法對接時需要人工干預、對接過程復雜的問題。

技術領域

本發明涉及機器人充電裝置技術領域，尤其涉及一種機器人全自動充電對接裝置及控制方法。

背景技術

現有機器人充電有兩種方式，一種是召回后直接接電源充電，另一種是在充電樁位置進行自主充電。第一種直充式的充電方式無法實現機器人線上充電，特別對于巡檢類的機器人，無法在執行任務過程中進行充電，因此無法滿足機器人線上能量補給的需求。第二種充電方式在充電樁位置進行自主充電，遠程自主充電需要解決的主要問題是機器人需要能夠通過自動控制程序與充電座進行自動對接，而現有的充電對接裝置一般都是固定的形式，一旦插座的位置發生改變，則很難通過機器人自身自動完成對接，由于充電座的位置難以調整，機器人也無法實現自動對充電座的位置進行調整，然后自動完成對接，通常需要人為干預調整充電座的位置才能實現對接，對接過程復雜，因此現有遠程自主充電的方式無法適應充電座的位置的改變，無法實現機器人的全自動充電對接。

發明內容

針對背景技術提出的問題，本發明的目的在于提出一種機器人全自動充電對接裝置，裝置結構簡單，可實現充電座對接位置的自動調節和自動對接，對接靈活性強，解決了現有機器人充電對接裝置無法調整充電座的位置從而無法實現全自動充電對接的問題；

本發明的另一目的在于提出所述的機器人全自動充電對接裝置的控制方法，無需人工干預，充電對接過程全自動，對接方便，解決了現有機器人充電裝置無法對接時需要人工干預、對接過程復雜的問題。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

一種機器人全自動充電對接裝置，包括充電座和充電頭，所述充電座安裝于充電樁安裝板，所述充電座包括充電座主體以及安裝于所述充電座主體的頂部的調整結構，所述調整結構包括安裝軸和球面調節部件，所述球面調節部件套裝于所述安裝軸的上部，且所述球面調節部件的外圈安裝于所述充電樁安裝板的軸承座，所述充電座主體固定安裝于所述安裝軸的下部，所述充電座主體通過所述調整結構可轉動地安裝于所述充電樁安裝板，所述充電樁安裝板的上方設有供機器人行走的行走軌道，所述充電樁安裝板的沿機器人行走方向的一側設有碰檢擋板；

所述機器人包括機臂、行走組件和升降組件，所述行走組件設置于所述機臂的頂部，所述升降組件可上下滑動地安裝于所述機臂，所述升降組件包括安裝座和碰檢主板，所述安裝座的沿機器人的行走方向的兩側均設有所述碰檢主板，所述安裝座的頂面安裝有所述充電頭，所述充電頭包括充電頭主體，所述充電頭主體或所述充電座主體設有行程限位開關，所述行程限位開關用于判斷所述充電頭與所述充電座是否完成對接；

所述行走組件沿所述行走軌道移動從而帶動所述機臂做靠近所述充電座的展臂動作或者做遠離所述充電座的收臂動作。

更進一步說明，所述球面調節部件為關節軸承或者球面軸承。

更進一步說明，所述調整結構還包括緊固件，所述充電座主體的頂部開設有通孔，所述充電座主體通過所述通孔穿設于所述安裝軸，且所述充電座主體通過所述緊固件固定安裝于所述安裝軸的下部。

更進一步說明，所述充電座主體的底部設有套筒，所述充電座主體的套筒的底部設有對接口，所述對接口呈楔形，所述充電頭主體的上部設有對接部，所述對接部與所述對接口相配合，使所述充電頭主體插接所述充電座主體。