[發(fā)明專利]一種基于智能生產(chǎn)線的物流路徑規(guī)劃方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110485186.4
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113298294B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 褚博文;郭國彬;燕繼明;宋智勇;秦艇;涂峻齊
• 申請（專利權(quán)）人: 成都飛機工業(yè)（集團）有限責(zé)任公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q10/08;G06K17/00
• 代理公司: 成都君合集專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51228
• 代理人: 何巍

本發(fā)明公開了一種基于智能生產(chǎn)線的物流路徑規(guī)劃方法，包括以下步驟：1）確定AGV小車的指令構(gòu)成；2）在AGV小車運行的廠房進行方位標志，并構(gòu)建方位表進行方位管理；3）在AGV小車可能運行的軌跡上均設(shè)置紅外線條和若干二維碼點位，并根據(jù)二維碼點位的位置關(guān)系，以AGV小車的主要字段設(shè)計點位關(guān)系表對二維碼點位之間的關(guān)系進行管理；4）每個二維碼點位及其相鄰二維碼點位關(guān)系錄入點位關(guān)系表，用于點位位置管理；5）起點和終點進行最短路徑計算，得到的最短路徑數(shù)據(jù)；6）根據(jù)最短路徑數(shù)據(jù)，通過方位表獲得具體的AGV小車的路徑指令。本發(fā)明的方法能夠使AGV小車運行路線為非固定形式，其靈活多變，且不易出錯，能夠適用于更復(fù)雜的物流場景。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，具體是指一種基于智能生產(chǎn)線的物流路徑規(guī)劃方法。

背景技術(shù)

隨著電子商務(wù)高速發(fā)展，對倉儲物流的效率要求越來越高，隨之而來的便是以倉儲物流機器人(AGV)為代表的自動化浪潮，智能倉儲的概念也應(yīng)運而生，以在提高倉儲揀選效率的同時，應(yīng)對不斷上漲的勞動力成本。目前，揀選作業(yè)是庫內(nèi)最主要的環(huán)節(jié)，至少占據(jù)50％的庫內(nèi)操作成本，決定著客戶的服務(wù)體驗水平，因此如何利用物流機器人進一步提升揀選作業(yè)效率，對倉儲物流具有重要意義；而高效的路徑規(guī)劃算法，正是決定物流機器人作業(yè)效率的關(guān)鍵因素，是物流機器人能夠流暢運行的核心之一。

智能車間生產(chǎn)線物流路徑自動規(guī)劃是實現(xiàn)無人工智能運行必不可少的一部分。雖然關(guān)于路徑規(guī)劃的研究有很多，但都無法完全適用于軍工企業(yè)智能生產(chǎn)線和專用的AGV物流小車的應(yīng)用場景。此前，在使用AGV小車運貨時，需要人工計算出詳細路徑指令，并輸入至AGV小車。這種人工操作的方式不僅使AGV小車運行路線固定、不靈活，且易出錯，對于更復(fù)雜的物流場景不適用。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種可以靈活的根據(jù)起始點、終止點位置，規(guī)劃出小車運行的最優(yōu)路徑，并生成AGV運行指令的基于智能生產(chǎn)線的物流路徑規(guī)劃方法。

本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實現(xiàn)：一種基于智能生產(chǎn)線的物流路徑規(guī)劃方法，包括以下步驟：

(1)確定AGV小車的指令構(gòu)成；

(2)在AGV小車運行的廠房進行方位標志，并構(gòu)建方位表進行方位管理；

(3)在AGV小車可能運行的軌跡上均設(shè)置紅外線條和若干二維碼點位，并根據(jù)二維碼點位的位置關(guān)系，以AGV小車的主要字段設(shè)計點位關(guān)系表對二維碼點位之間的關(guān)鍵理；

(4)根據(jù)廠房內(nèi)二維碼點位的位置，將每個二維碼點位及其相鄰二維碼點位關(guān)系錄入點位關(guān)系表，用于點位位置管理；

(5)根據(jù)物流任務(wù)起點和終點二維碼進行最短路徑計算，得到的最短路徑的數(shù)據(jù)；

(6)根據(jù)步驟(5)得到的最短路徑的數(shù)據(jù)，通過步驟(2)構(gòu)建的方位表獲得具體的AGV小車的路徑指令。

本技術(shù)方案的工作原理為，智能生產(chǎn)現(xiàn)場物流運行路徑由地面的紅外線條、點位二維碼以及光通訊儀器構(gòu)成，AGV小車可根據(jù)固定的線條和二維碼點位來判斷小車目前所在的位置，并根據(jù)后續(xù)運行指令來指導(dǎo)接下來的動作。

為了更好地實現(xiàn)本發(fā)明的方法，進一步地，所述步驟(1)中，AGV小車的指令構(gòu)成主要由二維碼點位值、正向行駛或逆向行駛標志、車輛行駛速度、車尾的進入方向、車頭的角度值構(gòu)成。

為了更好地實現(xiàn)本發(fā)明的方法，進一步地，所述步驟(2)中，對AGV小車運行的廠房進行方位標志是通過東西南北(E,W,S,N,)方位來進行方位標志。

為了更好地實現(xiàn)本發(fā)明的方法，進一步地，所述步驟(3)中，構(gòu)建的點位關(guān)系表包括的主要字段為：起始點位、終止點位、兩點間路徑長度、運行耗電量、可用標志、方向、AGV車輛類型、倒車標志。