[發(fā)明專利]一種基于智能生產(chǎn)線的物流路徑規(guī)劃方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110485186.4
• 申請(qǐng)日: 2021-04-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113298294B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 褚博文;郭國(guó)彬;燕繼明;宋智勇;秦艇;涂峻齊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都飛機(jī)工業(yè)（集團(tuán)）有限責(zé)任公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06Q10/04
• 分類(lèi)號(hào): G06Q10/04;G06Q10/08;G06K17/00
• 代理公司: 成都君合集專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51228
• 代理人: 何巍

1.一種基于智能生產(chǎn)線的物流路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

（1）確定AGV小車(chē)的指令構(gòu)成；

（2）在AGV小車(chē)運(yùn)行的廠房進(jìn)行方位標(biāo)志，并構(gòu)建方位表進(jìn)行方位管理；

（3）在AGV小車(chē)可能運(yùn)行的軌跡上均設(shè)置紅外線條和若干二維碼點(diǎn)位，并根據(jù)二維碼點(diǎn)位的位置關(guān)系，以AGV小車(chē)的主要字段設(shè)計(jì)點(diǎn)位關(guān)系表對(duì)二維碼點(diǎn)位之間的關(guān)系進(jìn)行管理；

（4）根據(jù)廠房?jī)?nèi)二維碼點(diǎn)位的位置，將每個(gè)二維碼點(diǎn)位及其相鄰二維碼點(diǎn)位關(guān)系錄入點(diǎn)位關(guān)系表，用于點(diǎn)位位置管理；

（5）根據(jù)物流任務(wù)起點(diǎn)和終點(diǎn)二維碼進(jìn)行最短路徑計(jì)算，得到的最短路徑的數(shù)據(jù)；

（6）根據(jù)步驟（5）得到的最短路徑的數(shù)據(jù)，通過(guò)步驟（2）構(gòu)建的方位表獲得具體的AGV小車(chē)的路徑指令；所述步驟（6）中，AGV小車(chē)的路徑指令的具體獲得過(guò)程為：

（6.1）將步驟（5）得到的最短路徑的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)成數(shù)組a，并將方位表全部存入字典集合AllDir中；

（6.2）當(dāng)數(shù)組元素ai非最后一個(gè)元素時(shí)，若該元素上一元素ai-1為T(mén)，即倒車(chē)時(shí)，判斷下下一位ai+2行駛狀態(tài)，若ai+2為F即下段路徑正向行駛，則指令添加2, AllDir[ai-2].RevsDir, AllDir[ai+1].Angle # ；若ai+2為T(mén)，即下段路徑倒車(chē)行駛，則指令添加2,AllDir[ai-2].RevsDir, AllDir[ai+1].RevsAng #；

（6.3）當(dāng)數(shù)組元素ai為最后一個(gè)點(diǎn)，且該元素上一元素ai-1為T(mén)，即倒車(chē)時(shí)，指令添加2,AllDir[ai-2].RevsDir,AllDir[ai-2].RevsAng #；

（6.4）當(dāng)數(shù)組元素ai非最后一個(gè)點(diǎn)時(shí)，若該元素上一元素ai-1為F，即正向行駛時(shí)，判斷下下一位ai+2行駛狀態(tài)，若ai+2為F即下段路徑正向行駛，則指令添加1,AllDir[ai-2].Direction, AllDir[ai+1].Angle #；若ai+2為T(mén)，即下段路徑倒車(chē)行駛，則指令添加1,AllDir[ai-2]. Direction, AllDir[ai+1].RevsAng #；

（6.5）當(dāng)數(shù)組元素ai為最后一個(gè)點(diǎn)，且該元素上一元素ai-1為F，即正向行駛時(shí)，指令添加1,AllDir[ai-2]. Direction,AllDir[ai-2]. Angle #。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于智能生產(chǎn)線的物流路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述步驟（1）中，AGV小車(chē)的指令構(gòu)成主要由二維碼點(diǎn)位值、正向行駛或逆向行駛標(biāo)志、車(chē)輛行駛速度、車(chē)尾的進(jìn)入方向、車(chē)頭的角度值構(gòu)成。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種基于智能生產(chǎn)線的物流路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述步驟（2）中，對(duì)AGV小車(chē)運(yùn)行的廠房進(jìn)行方位標(biāo)志是通過(guò)東西南北（E,W,S,N,）方位來(lái)進(jìn)行方位標(biāo)志。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于智能生產(chǎn)線的物流路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述步驟（3）中，構(gòu)建的點(diǎn)位關(guān)系表包括的主要字段為：起始點(diǎn)位、終止點(diǎn)位、兩點(diǎn)間路徑長(zhǎng)度、運(yùn)行耗電量、可用標(biāo)志、方向、AGV車(chē)輛類(lèi)型、倒車(chē)標(biāo)志。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種基于智能生產(chǎn)線的物流路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述步驟（5）中，根據(jù)物流任務(wù)起點(diǎn)和終點(diǎn)二維碼進(jìn)行最短路徑計(jì)算的具體過(guò)程為：

（5.1）根據(jù)起始點(diǎn)位在點(diǎn)位關(guān)系表中查找下一相鄰點(diǎn)位I，所述相鄰點(diǎn)位I具有多個(gè)；

（5.2）再根據(jù)多個(gè)相鄰點(diǎn)位I，根據(jù)點(diǎn)位關(guān)系表繼續(xù)查找下一相鄰點(diǎn)位II；

（5.3）采用迭代算法進(jìn)行計(jì)算，直到下一相鄰點(diǎn)位為終點(diǎn)點(diǎn)位或起點(diǎn)點(diǎn)位為止；

（5.4）選取一條起點(diǎn)至終點(diǎn)的最短路徑作為最終選擇的路徑點(diǎn)位，并將該最短路徑的數(shù)據(jù)按照起始點(diǎn)位、放向、倒車(chē)標(biāo)志、終止點(diǎn)位的順序排列。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于智能生產(chǎn)線的物流路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述步驟（5）中的路徑計(jì)算過(guò)程中，需要判斷下一相鄰點(diǎn)位是否在原路徑里出現(xiàn)過(guò)，若出現(xiàn)過(guò)則直接忽略此點(diǎn)位。