[發明專利]用于轉移產品的方法和組件

有效

• 申請號: 202110485054.1
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113716111B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 約爾格·瑞肯布拉克;維拉蒂莫·特里勒;塞巴斯蒂安·莎普夫
• 申請（專利權）人: 烏爾曼包裝系統有限責任及合伙兩合公司
• 主分類號: B65B35/30
• 分類號: B65B35/30;B65B35/38;B65B1/30;B65B1/04;B65B43/52
• 代理公司: 北京元合聯合知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11653
• 代理人: 李非非

1.一種用于通過具有多個拾取頭(18)的轉移裝置(16)將產品(4)裝載到容器(12)中的方法，其中所述多個拾取頭(18)中的每一個拾取單個產品(4)，所述方法包括以下步驟：

(a)在拾取區(8)中提供多個產品(4)，其中所述產品(4)在至少一個方向上隨機排列；

(b)通過用于檢測所述多個產品的位置的檢測單元確定所述多個產品(4)中的每個產品(4)在所述拾取區(8)中的位置；

(c)通過與所述檢測單元和所述轉移裝置通信聯接的控制單元，對于所述多個拾取頭(18)中的每個拾取頭(18)，基于所述多個拾取頭(18)相對于彼此的排列以及基于所述多個產品(4)中的每個產品(4)在所述拾取區(8)中的確定的位置，確定所述多個拾取頭(18)中的每個拾取頭(18)拾取產品(4)的拾取位置，以及所述多個拾取頭(18)中的每個拾取頭(18)拾取產品(4)的拾取時間；

(d)通過所述控制單元，沿確定的拾取位置并根據每個拾取頭(18)的確定的拾取時間來確定所述轉移裝置(16)的拾取路徑；

(e)相對于排列在所述拾取區(8)中的所述多個產品(4)沿所述拾取路徑移動所述轉移裝置(16)；

(f)在沿所述拾取路徑移動所述轉移裝置(16)期間，在所述確定的拾取位置中的每一者處以及在所述確定的拾取時間中的每一者處由每個拾取頭(18)拾取單個產品(4)；

(g)將裝載的轉移裝置(16)移動到放置區(14)，其中設有用于移動的產品(4)的多個容器(12)；以及

(h)通過使用所述拾取頭(18)將每個單個產品(4)放置在容器(12)中；

所述方法還包括以下步驟：

在步驟(c)之前通過確定每個產品(4)的一個或多個質量特征來確定所述多個產品(4)中的每個產品(4)的狀態；

僅對于處于與預定質量對應的預定狀態的那些產品(4)繼續步驟(c)；

對未處于所述預定狀態的產品(4)進行分類；

其中步驟(b)包括檢測所述位置和檢測所述產品(4)的圖像或圖像數據；

其中確定每個產品的狀態包括評估先前檢測到的圖像或圖像數據；并且

其中每個產品(4)的位置和狀態或質量是通過相同裝置確定的。

2.根據權利要求1所述的方法，其中步驟(b)包括檢測每個產品(4)在所述拾取區(8)中的所述位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其中步驟(b)包括檢測每個產品(4)的所述位置，同時在已經檢測到每個位置之后考慮每個產品(4)在傳輸方向(T)上的移動。

4.根據權利要求1所述的方法，其中步驟(c)包括基于所述產品(4)的所述確定的位置和所述多個拾取頭(18)相對于彼此的所述排列來將單個拾取頭(18)分配給單個產品(4)。

5.根據權利要求4所述的方法，其中由所述控制單元通過使用數學運算來執行將單個拾取頭(18)分配給單個產品(4)。

6.根據權利要求1所述的方法，其中步驟(d)包括基于所述確定的拾取位置和拾取時間或預定拾取路徑的選擇來確定所述拾取路徑。

7.根據權利要求6所述的方法，參考第一替代方案，其中步驟(c)和(d)包括優化所述拾取位置和所述拾取時間，從而優化所述拾取路徑，使得拾取第一產品(4)和拾取最后一個產品(4)之間的所述拾取路徑盡可能短。

8.根據權利要求1所述的方法，其中步驟(b)還包括檢測所述產品(4)的取向；以及

步驟(e)或步驟(f)還包括旋轉所述轉移裝置(16)或所述拾取頭(18)中的至少一者，使得待拾取的所述產品(4)與在所述轉移裝置(16)上待轉移的其他產品(4)對準；或者步驟(h)還包括旋轉所述轉移裝置(16)或所述拾取頭(18)中的至少一者，使得待放置的所述產品(4)與相應的容器(12)對準。