[發明專利]一種地圖數據修正的方法和裝置

在審

• 申請號: 202110484869.8
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113295175A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 張博;林光模;鄧志權;蔣少峰
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C25/00;G06F16/29
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發明實施例提供了一種地圖數據修正的方法和裝置，所述方法包括：獲取車輛基于行駛過程中采集的視覺數據構建的第一地圖數據和車輛基于行駛過程中采集的激光數據構建的第二地圖數據；在所述第一地圖數據中進行采樣，確定第一采樣點，并在所述第二地圖數據中確定所述第一采樣點關聯的第二采樣點；根據所述第一采樣點和所述第二采樣點，確定所述第一地圖數據的誤差信息，并按照所述誤差信息對所述第一地圖數據進行修正。通過本發明實施例，實現了通過第一地圖數據與第二地圖數據對標，精確地統計出誤差，并將誤差反饋至第一地圖進行修正，優化視覺地圖。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，特別是涉及一種地圖數據修正的方法和裝置。

背景技術

在車輛行駛過程中，可以通過車身的攝像頭采集周圍環境的圖像，進而可以通過采集的圖像，構建車輛行使環境的視覺地圖，駕駛員可以通過該視覺地圖得到更高效便捷的駕駛指引。

但是，車載攝像頭在拍攝圖像時，攝像頭邊沿的畸變較大，而且畸變會隨著拍攝距離的變化而變化，從而會影響所構建的視覺地圖的精度。

同時，視覺地圖主要是基于貝葉斯理論建圖，通過調優不同的區域更新參數，在此方法下，無法找到高效的方法統計建圖精度來反饋建圖算法，導致生成的視覺地圖精度不夠。

發明內容

鑒于上述問題，提出了以便提供克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種地圖數據修正的方法和裝置，包括：

一種地圖數據修正的方法，所述方法包括：

獲取車輛基于行駛過程中采集的視覺數據構建的第一地圖數據和車輛基于行駛過程中采集的激光數據構建的第二地圖數據；

在所述第一地圖數據中進行采樣，確定第一采樣點，并在所述第二地圖數據中確定與所述第一采樣點關聯的第二采樣點；

根據所述第一采樣點和所述第二采樣點，確定所述第一地圖數據的誤差信息，并按照所述誤差信息對所述第一地圖數據進行修正。

可選地，所述在所述第一地圖數據中進行采樣，確定第一采樣點，包括：

在第一地圖數據中，確定所述車輛的視覺中心點；

確定一條或多條通過所述視覺中心點的采樣射線；

根據所述采樣射線，確定第一采樣點。

可選地，所述根據所述采樣射線，確定第一采樣點，包括：

在所述第一地圖數據中，確定所述采樣射線經過的一個或多個候選障礙物點；

在所述一個或多個候選障礙物點中，確定第一采樣點。

可選地，所述根據所述第一采樣點和所述第二采樣點，確定所述第一地圖數據的誤差信息，包括：

確定所述視覺中心點與所述第一采樣點生成的第一向量，以及所述視覺中心點與所述第二采樣點生成的第二向量；

根據所述第一向量和所述第二向量，確定所述第一地圖數據的誤差信息。

可選地，所述根據所述第一向量和所述第二向量，確定所確定所述第一地圖數據的誤差信息，包括：

確定所述第一采樣點和所述第二采樣點的目標距離；

確定所述第一向量和所述第二向量的向量長度差，以及所述第一向量與所述第二向量之間的弧長；

根據所述目標距離、所述向量長度差，以及所述弧長，確定所述第一地圖數據的誤差信息。

可選地，所述第一地圖數據包括第一時間戳，所述第二地圖數據包括第二時間戳，在所述在所述第一地圖數據中進行采樣之前，還包括：