[發明專利]一種地圖數據修正的方法和裝置

在審

• 申請號: 202110484869.8
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113295175A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 張博;林光模;鄧志權;蔣少峰
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C25/00;G06F16/29
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種地圖數據修正的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛基于行駛過程中采集的視覺數據構建的第一地圖數據和車輛基于行駛過程中采集的激光數據構建的第二地圖數據；

在所述第一地圖數據中進行采樣，確定第一采樣點，并在所述第二地圖數據中確定與所述第一采樣點關聯的第二采樣點；

根據所述第一采樣點和所述第二采樣點，確定所述第一地圖數據的誤差信息，并按照所述誤差信息對所述第一地圖數據進行修正。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一地圖數據中進行采樣，確定第一采樣點，包括：

在第一地圖數據中，確定所述車輛的視覺中心點；

確定一條或多條通過所述視覺中心點的采樣射線；

根據所述采樣射線，確定第一采樣點。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述采樣射線，確定第一采樣點，包括：

在所述第一地圖數據中，確定所述采樣射線經過的一個或多個候選障礙物點；

在所述一個或多個候選障礙物點中，確定第一采樣點。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一采樣點和所述第二采樣點，確定所述第一地圖數據的誤差信息，包括：

確定所述視覺中心點與所述第一采樣點生成的第一向量，以及所述視覺中心點與所述第二采樣點生成的第二向量；

根據所述第一向量和所述第二向量，確定所述第一地圖數據的誤差信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一向量和所述第二向量，確定所確定所述第一地圖數據的誤差信息，包括：

確定所述第一采樣點和所述第二采樣點的目標距離；

確定所述第一向量和所述第二向量的向量長度差，以及所述第一向量與所述第二向量之間的弧長；

根據所述目標距離、所述向量長度差，以及所述弧長，確定所述第一地圖數據的誤差信息。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一地圖數據包括第一時間戳，所述第二地圖數據包括第二時間戳，在所述在所述第一地圖數據中進行采樣之前，還包括：

根據所述第一時間戳和所述第二時間戳，對齊所述第一地圖數據和所述第二地圖數據；

按照所述第一地圖數據的坐標系，對所述第二地圖數據進行坐標系轉換。

7.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，多條采樣射線之間的角度相等。

8.一種地圖數據修正的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

地圖構建模塊，用于獲取車輛基于行駛過程中采集的視覺數據構建的第一地圖數據和車輛基于行駛過程中采集的激光數據構建的第二地圖數據；

采樣點確定模塊，用于在所述第一地圖數據中進行采樣，確定第一采樣點，并在所述第二地圖數據中確定與所述第一采樣點關聯的第二采樣點；

誤差修正模塊，用于根據所述第一采樣點和所述第二采樣點，確定所述第一地圖數據的誤差信息，并按照所述誤差信息對所述第一地圖數據進行修正。

9.一種車輛，其特征在于，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的地圖數據修正的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的地圖數據修正的方法。