[發明專利]一種航線規劃方法在審
| 申請號： | 202110484707.4 | 申請日： | 2021-04-30 |
| 公開（公告）號： | CN113110555A | 公開（公告）日： | 2021-07-13 |
| 發明（設計）人： | 李成;何超;吳陽;陳錢;劉斌 | 申請（專利權）人： | 成都睿鉑科技有限責任公司 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 成都行之專利代理事務所(普通合伙) 51220 | 代理人： | 李朝虎 |
| 地址： | 610000 四川省成都市中國（四川）自由貿易*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 航線 規劃 方法 | ||
1.一種航線規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1：獲取測區的高程數據；
S2：判斷測區每個建筑的高度是否超出閾值；
S3：若超出設定閾值，則獲取該類建筑的坐標，根據坐標增加新的單元航線(11)。
2.根據權利要求1所述的一種航線規劃方法，其特征在于，當有若干個超出閾值的建筑距離較近時，則可以將這若干超出閾值的建筑合拼為一個建筑群，通過各建筑的坐標增加新的單元航線(11)。
3.根據權利要求2所述的一種航線規劃方法，其特征在于，以建筑的坐標為中心，或組成建筑群的若干建筑形成的封閉多邊形的幾何中心為中心，增加新的單元航線(11)。
4.根據權利要求3所述的一種航線規劃方法，其特征在于，所述新的單元航線(11)為環繞型航線，所述環繞型航線的形狀為正多邊形或圓形。
5.根據權利要求1所述的一種航線規劃方法，其特征在于，新的單元航線(11)的形狀、初始半徑或邊長、初始高度、初始航片數量和初始拍攝角度均默認為和原始單元航線(1)一致。
6.根據權利要求5所述的一種航線規劃方法，其特征在于，可根據超出閾值的建筑物或建筑群的尺寸，調整單元航線的半徑或邊長。
7.根據權利要求5所述的一種航線規劃方法，其特征在于，可根據超出閾值的建筑物或建筑群的高度，調整單元航線的高度。
8.根據權利要求5所述的一種航線規劃方法，其特征在于，可根據超出閾值的建筑物或建筑群的高程數據或密度情況，或航測任務對該類高層建筑(31)的建模效果要求，調整單元航線的航片數量。
9.根據權利要求5所述的一種航線規劃方法，其特征在于，可根據超出閾值的建筑物或建筑群的高度或尺寸，調整航片的拍攝角度。
10.根據權利要求1所述的一種航線規劃方法，其特征在于，新的單元航線(11)與原始單元航線(1)的第一個交點作為飛行器的進出點。
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