[發明專利]托盤矩陣點膠方法、裝置、計算機設備及其存儲介質

在審

• 申請號: 202110484182.4
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113304972A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 黃愛林;孫俊申
• 申請（專利權）人: 深圳市世宗自動化設備有限公司
• 主分類號: B05D1/26
• 分類號: B05D1/26;B05C5/02;B05C11/10
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務所有限公司 44228
• 代理人: 鄭學偉;葉利軍

本發明公開了一種托盤矩陣點膠方法、裝置、計算機設備及其存儲介質，該方法包括：控制相機獲取治具上的產品圖像；通過所述產品圖像獲取各產品在治具上的產品的擺放狀態；根據各個產品的擺放狀態所形成的軌跡，分別控制點膠頭對各產品點膠。根據本發明實施例提供的托盤矩陣點膠方法、裝置、計算機設備及其存儲介質，可治具上不規則擺放的產品精確且快速點膠，從而提高了點膠的效率。

技術領域

本發明涉及點膠技術領域，尤其涉及一種托盤矩陣點膠方法、裝置、計算機設備及其存儲介質。

背景技術

點膠，是一種把電子膠水、油或者其他液體涂抹、灌封、點滴到產品上，讓產品起到黏貼、灌封、絕緣、固定、表面光滑等作用的工藝。

產品治具放置不規則產品時，為了將治具放滿不規則產品，通常會采用交叉方式來放置產品，由于產品用交叉放置，可能會導致點膠的軌跡難以確定的問題，這樣導致難以按照設定的軌跡對治具上的所有產品進行點膠，也就是造成了點膠困難問題。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發明的目的在于提出一種托盤矩陣點膠方法、裝置、計算機設備及其存儲介質。

為實現上述目的，第一方面，根據本發明實施例的托盤矩陣點膠方法，包括：

控制相機獲取治具上的產品圖像；

通過所述產品圖像獲取各產品在治具上的產品的擺放狀態；

根據各個產品的擺放狀態所形成的軌跡，分別控制點膠頭對各產品點膠。

根據本發明的一個實施例，所述分別控制點膠頭對各產品點膠的方法包括：

獲取治具上的其中一個產品為第一點膠產品；

將所述第一點膠產品的一端點為點膠起始點；

按照該產品的擺放狀態所形成的軌跡，對所述第一產品點膠，并記錄點膠路徑。

根據本發明的一個實施例，所述分別控制點膠頭對各產品點膠的方法還包括：

將第二產品中與所述第一產品的起始原點位于產品的同一位置的點設為第二起始原點；

控制點膠頭移動至所述第二起始原點；

按照與所述第一產品同樣的點膠軌跡對所述第二產品點膠。

根據本發明的一個實施例，控制點膠頭按照“Z”字形的軌跡對治具其他的各個產品依次點膠。

根據本發明的一個實施例，所述擺放狀態獲取方法包括：

用全局二值化算法對所述產品圖像進行全局二值化再處理；

對全局二值化再處理后的所述產品圖像進行噪聲消除，以除去所述產品圖像上的干擾區；

采用垂直投影的方法對所述產品圖像中的凹槽區域進行分割，以得到各個產品的四周邊界。

第二方面，根據本發明實施例的托盤矩陣點膠裝置，包括：

產品圖像獲取單元，所述產品圖像獲取單元用于控制相機獲取治具上的產品圖像；

擺放狀態獲取單元，所述擺放狀態獲取單元用于通過所述產品圖像獲取各產品在治具上的產品的擺放狀態；

按軌跡點膠單元，所述按軌跡點膠單元用于根據各個產品的擺放狀態所形成的軌跡，分別控制點膠頭對各產品點膠。

根據本發明的一個實施例，所述按軌跡點膠單元包括：

第一點膠產品獲取單元，所述第一點膠產品獲取單元用于獲取治具上的其中一個產品為第一點膠產品；