[發(fā)明專利]托盤矩陣點(diǎn)膠方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備及其存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113304972A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃愛林;孫俊申
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市世宗自動化設(shè)備有限公司
• 主分類號: B05D1/26
• 分類號: B05D1/26;B05C5/02;B05C11/10
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務(wù)所有限公司 44228
• 代理人: 鄭學(xué)偉;葉利軍

1.一種托盤矩陣點(diǎn)膠方法，其特征在于，包括：

控制相機(jī)獲取治具上的產(chǎn)品圖像；

通過所述產(chǎn)品圖像獲取各產(chǎn)品在治具上的產(chǎn)品的擺放狀態(tài)；

根據(jù)各個產(chǎn)品的擺放狀態(tài)所形成的軌跡，分別控制點(diǎn)膠頭對各產(chǎn)品點(diǎn)膠。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤矩陣點(diǎn)膠方法，其特征在于，所述分別控制點(diǎn)膠頭對各產(chǎn)品點(diǎn)膠的方法包括：

獲取治具上的其中一個產(chǎn)品為第一點(diǎn)膠產(chǎn)品；

將所述第一點(diǎn)膠產(chǎn)品的一端點(diǎn)為點(diǎn)膠起始點(diǎn)；

按照該產(chǎn)品的擺放狀態(tài)所形成的軌跡，對所述第一產(chǎn)品點(diǎn)膠，并記錄點(diǎn)膠路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的托盤矩陣點(diǎn)膠方法，其特征在于，所述分別控制點(diǎn)膠頭對各產(chǎn)品點(diǎn)膠的方法還包括：

將第二產(chǎn)品中與所述第一產(chǎn)品的起始原點(diǎn)位于產(chǎn)品的同一位置的點(diǎn)設(shè)為第二起始原點(diǎn)；

控制點(diǎn)膠頭移動至所述第二起始原點(diǎn)；

按照與所述第一產(chǎn)品同樣的點(diǎn)膠軌跡對所述第二產(chǎn)品點(diǎn)膠。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的托盤矩陣點(diǎn)膠方法，其特征在于，控制點(diǎn)膠頭按照“Z”字形的軌跡對治具其他的各個產(chǎn)品依次點(diǎn)膠。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的托盤矩陣點(diǎn)膠方法，其特征在于，所述擺放狀態(tài)獲取方法包括：

用全局二值化算法對所述產(chǎn)品圖像進(jìn)行全局二值化再處理；

對全局二值化再處理后的所述產(chǎn)品圖像進(jìn)行噪聲消除，以除去所述產(chǎn)品圖像上的干擾區(qū)；

采用垂直投影的方法對所述產(chǎn)品圖像中的凹槽區(qū)域進(jìn)行分割，以得到各個產(chǎn)品的四周邊界。

6.一種托盤矩陣點(diǎn)膠裝置，其特征在于，包括：

產(chǎn)品圖像獲取單元，所述產(chǎn)品圖像獲取單元用于控制相機(jī)獲取治具上的產(chǎn)品圖像；

擺放狀態(tài)獲取單元，所述擺放狀態(tài)獲取單元用于通過所述產(chǎn)品圖像獲取各產(chǎn)品在治具上的產(chǎn)品的擺放狀態(tài)；

按軌跡點(diǎn)膠單元，所述按軌跡點(diǎn)膠單元用于根據(jù)各個產(chǎn)品的擺放狀態(tài)所形成的軌跡，分別控制點(diǎn)膠頭對各產(chǎn)品點(diǎn)膠。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的托盤矩陣點(diǎn)膠裝置，其特征在于，所述按軌跡點(diǎn)膠單元包括：

第一點(diǎn)膠產(chǎn)品獲取單元，所述第一點(diǎn)膠產(chǎn)品獲取單元用于獲取治具上的其中一個產(chǎn)品為第一點(diǎn)膠產(chǎn)品；

第一點(diǎn)膠原點(diǎn)確定單元，所述第一點(diǎn)膠原點(diǎn)確定單元用于將所述第一點(diǎn)膠產(chǎn)品的一端點(diǎn)為點(diǎn)膠起始點(diǎn)；

第一點(diǎn)膠軌跡記錄單元，所述第一點(diǎn)膠軌跡記錄單元用于按照該產(chǎn)品的擺放狀態(tài)所形成的軌跡，對所述第一產(chǎn)品點(diǎn)膠，并記錄點(diǎn)膠路徑。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的托盤矩陣點(diǎn)膠裝置，其特征在于，所述按軌跡點(diǎn)膠單元還包括：

第二點(diǎn)膠原點(diǎn)確定單元，所述第二點(diǎn)膠原點(diǎn)確定單元用于將第二產(chǎn)品中與所述第一產(chǎn)品的起始原點(diǎn)位于產(chǎn)品的同一位置的點(diǎn)設(shè)為第二起始原點(diǎn)；

點(diǎn)膠頭移動控制單元，所述點(diǎn)膠頭移動控制模塊用于控制點(diǎn)膠頭移動至所述第二起始原點(diǎn)；

重復(fù)軌跡點(diǎn)膠單元，所述重復(fù)軌跡點(diǎn)膠模塊用于按照與所述第一產(chǎn)品同樣的點(diǎn)膠軌跡對所述第二產(chǎn)品點(diǎn)膠。

9.一種計算機(jī)設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任意一項(xiàng)所述的托盤矩陣點(diǎn)膠方法。

10.一種計算機(jī)存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任意一項(xiàng)所述的托盤矩陣點(diǎn)膠方法。