[發(fā)明專利]自動(dòng)泊車障礙物檢測(cè)方法、泊車方法、系統(tǒng)及車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110483821.5
• 申請(qǐng)日: 2021-04-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113071480B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周揚(yáng);黎平;梁鋒華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶長(zhǎng)安汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06;B60W30/09;B60W40/02
• 代理公司: 重慶華科專利事務(wù)所 50123
• 代理人: 譚小琴

本發(fā)明公開(kāi)了一種自動(dòng)泊車障礙物檢測(cè)方法、泊車方法、系統(tǒng)及車輛，包括：環(huán)視攝像頭和超聲波傳感器持續(xù)輸出障礙物距離信息；通過(guò)流媒體攝像頭對(duì)視野范圍內(nèi)的懸空突出障礙物進(jìn)行識(shí)別，當(dāng)抓取到目標(biāo)障礙物后，流媒體控制器識(shí)別當(dāng)前物體類型以及目標(biāo)障礙物與車輛之間的最短距離，并將目標(biāo)類型和距離值發(fā)送給自動(dòng)泊車控制器；自動(dòng)泊車控制器將超聲波傳感器感知的距離信息、環(huán)視攝像頭感知的距離信息、流媒體攝像頭感知的懸空突出障礙物的距離信息進(jìn)行比較，選出其中最近的距離值，再減去車輛和障礙物之間的安全距離值，所得到的距離值即為本次后退的目標(biāo)距離。本發(fā)明能夠?qū)铱胀怀稣系K物進(jìn)行檢查，以避免由于下方傳感器無(wú)法探測(cè)產(chǎn)生的擦掛情況。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自動(dòng)泊車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)泊車障礙物檢測(cè)方法、系統(tǒng)、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

基于當(dāng)前汽車行業(yè)智能化技術(shù)的快速發(fā)展，越來(lái)越多的主機(jī)廠開(kāi)始進(jìn)行自動(dòng)駕駛產(chǎn)品研發(fā)，而其中自動(dòng)泊車單元也同樣屬于自動(dòng)駕駛不可分割的一部分，而通過(guò)對(duì)當(dāng)前已有的主機(jī)廠產(chǎn)品體驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)大部分產(chǎn)品只能適應(yīng)最常規(guī)的車位泊車，在類似路邊由大貨車尾箱構(gòu)成的目標(biāo)車位內(nèi)泊車時(shí)，由于貨箱尾部從結(jié)構(gòu)而言其最邊緣屬于懸空狀態(tài)，因此基于常規(guī)自動(dòng)泊車單元的超聲波傳感器和環(huán)視攝像頭方案無(wú)法探測(cè)到該障礙物的實(shí)際邊界，只能將貨箱底部的車輪擋泥板作為障礙物邊界，那么這種情況將直接導(dǎo)致自動(dòng)泊車單元無(wú)法探測(cè)到真實(shí)的障礙物邊界，從而產(chǎn)生碰撞風(fēng)險(xiǎn)，屬于常規(guī)自動(dòng)泊車單元無(wú)法解決的局限場(chǎng)景，對(duì)于地下車庫(kù)墻上的消防箱也是相同的道理，從而導(dǎo)致該系統(tǒng)在實(shí)際使用中因存在局限場(chǎng)景而無(wú)法被用戶完全信任。

因此，有必要開(kāi)發(fā)一種新的自動(dòng)泊車障礙物檢測(cè)方法、系統(tǒng)、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種自動(dòng)泊車障礙物檢測(cè)方法、系統(tǒng)、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，能對(duì)懸空突出障礙物進(jìn)行檢查，以避免由于下方傳感器無(wú)法探測(cè)產(chǎn)生的擦掛情況。

本發(fā)明所述的一種自動(dòng)泊車障礙物檢測(cè)方法，自動(dòng)泊車障礙物檢測(cè)方法，其特征在于，包括以下步驟：

1) 在車輛進(jìn)入目標(biāo)車位過(guò)程中，環(huán)視攝像頭和超聲波傳感器持續(xù)輸出障礙物距離信息；

2) 在車輛緩慢后移過(guò)程中，通過(guò)流媒體攝像頭對(duì)視野范圍內(nèi)的懸空突出障礙物進(jìn)行識(shí)別，當(dāng)抓取到目標(biāo)障礙物后，流媒體控制器識(shí)別當(dāng)前物體類型以及目標(biāo)障礙物與車輛之間的最短距離，并通過(guò)CAN網(wǎng)絡(luò)將目標(biāo)類型和距離值發(fā)送給自動(dòng)泊車控制器；

3）自動(dòng)泊車控制器將超聲波傳感器感知的距離信息、環(huán)視攝像頭感知的距離信息、流媒體攝像頭感知的懸空突出障礙物的距離信息進(jìn)行比較，選出其中最近的距離值，并將此最近的距離值再減去車輛和障礙物之間的安全距離值，所得到的距離值即為本次后退的目標(biāo)距離。

可選地，所述懸空突出障礙物為貨車尾箱，或?yàn)榱⒅驗(yàn)閴γ鎽铱障老洹?/p>

第二方面，本發(fā)明所述的一種自動(dòng)泊車控制方法，包括以下步驟：

1）自動(dòng)泊車單元控制車輛前行尋找行進(jìn)方向兩側(cè)的目標(biāo)車位，此時(shí)環(huán)視攝像頭和超聲波傳感器同時(shí)開(kāi)始進(jìn)行目標(biāo)車位探測(cè)，自動(dòng)泊車控制器通過(guò)環(huán)視攝像頭和超聲波傳感器輸入的信息進(jìn)行目標(biāo)車位的識(shí)別和融合，在識(shí)別到目標(biāo)車位后，自動(dòng)泊車控制器會(huì)將目標(biāo)車位類型和在圖像上的相對(duì)位置通過(guò)網(wǎng)關(guān)發(fā)送給人機(jī)交互單元；

2）在啟動(dòng)自動(dòng)泊車單元后，自動(dòng)泊車控制器請(qǐng)求電子車身穩(wěn)定單元緩慢松開(kāi)剎車，請(qǐng)求車輛起步，進(jìn)入自動(dòng)泊入狀態(tài)，此時(shí)自動(dòng)泊車單元完全接管車輛，同時(shí)流媒體控制器請(qǐng)求流媒體攝像頭打開(kāi)，通過(guò)流媒體攝像頭對(duì)視野范圍內(nèi)的懸空突出障礙物進(jìn)行識(shí)別；