[發(fā)明專利]自動泊車障礙物檢測方法、泊車方法、系統(tǒng)及車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110483821.5
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113071480B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周揚;黎平;梁鋒華
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W30/09;B60W40/02
• 代理公司: 重慶華科專利事務(wù)所 50123
• 代理人: 譚小琴

1.一種自動泊車控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

1）自動泊車單元控制車輛前行尋找行進方向兩側(cè)的目標車位，此時環(huán)視攝像頭和超聲波傳感器同時開始進行目標車位探測，自動泊車控制器通過環(huán)視攝像頭和超聲波傳感器輸入的信息進行目標車位的識別和融合，在識別到目標車位后，自動泊車控制器會將目標車位類型和在圖像上的相對位置通過網(wǎng)關(guān)發(fā)送給人機交互單元；

2）在啟動自動泊車單元后，自動泊車控制器請求電子車身穩(wěn)定單元緩慢松開剎車，請求車輛起步，進入自動泊入狀態(tài)，此時自動泊車單元完全接管車輛，同時流媒體控制器請求流媒體攝像頭打開，通過流媒體攝像頭對視野范圍內(nèi)的懸空突出障礙物進行識別；

3）當(dāng)車輛在泊入過程中，自動泊車控制器基于超聲波傳感器和環(huán)視攝像頭的感知信息規(guī)劃每一步泊車路徑，通過網(wǎng)關(guān)控制電子車身穩(wěn)定單元、電噴單元和電子助力轉(zhuǎn)向單元實現(xiàn)車輛的縱向和橫向控制；同時流媒體攝像頭實時探測高位障礙物信息，通過流媒體控制器持續(xù)進行感知目標識別和距離信息更新，在未探測到目標物體時，流媒體控制器通過CAN網(wǎng)絡(luò)輸出默認物體類型和默認距離值，在流媒體攝像頭探測到泊入過程中視野范圍內(nèi)有目標障礙物后，通過流媒體控制器識別出目標類型和相對距離值后，通過網(wǎng)關(guān)轉(zhuǎn)發(fā)到自動泊車控制器中，此時自動泊車控制器通過當(dāng)前規(guī)劃的路徑確認該目標障礙物是否在當(dāng)前行駛路徑上，如果該目標障礙物未在當(dāng)前行駛路徑上，自動泊車單元按照之前的路徑控制車輛繼續(xù)行駛，直到到達目標位置再剎停車輛，請求換擋執(zhí)行下一次行駛動作；如果自動泊車控制器計算出當(dāng)前流媒體攝像頭范圍內(nèi)障礙物在當(dāng)前規(guī)劃的路徑上，則立即進入判斷過程，對比超聲波傳感器、環(huán)視攝像頭和流媒體攝像頭所反饋的距離值，選擇一個最近的距離值作為置信度最高的一個，再重新計算本次路徑的目標位置和單次行駛距離，從而控制車輛按照最新的目標位置后退，并在要到達目標位置時，自動泊車控制器通過控制電子助力轉(zhuǎn)向單元和電子車身穩(wěn)定單元，實現(xiàn)車輛平滑減速，并最終剎停到目標位置，然后自動泊車控制器請求換擋，執(zhí)行車輛前行動作，直到最終完成泊車。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動泊車控制方法，其特征在于：所述懸空突出障礙物為貨車尾箱，或為立柱，或為墻面懸空消防箱。

3.一種自動泊車控制系統(tǒng)，包括自動泊車控制器，以及分別與自動泊車控制器連接的環(huán)視攝像頭和超聲波傳感器，其特征在于，還包括流媒體控制器，以及與流媒體控制器連接的流媒體攝像頭；所述流媒體控制器通過網(wǎng)關(guān)與自動泊車控制器進行連接；

所述環(huán)視攝像頭、超聲波傳感器和流媒體攝像頭分別用于感知障礙物，并輸出障礙物距離信息；

所述流媒體控制器用于請求流媒體攝像頭打開進行高位視覺范圍內(nèi)目標物體識別以及相對距離探測；

所述自動泊車控制器被配置為能執(zhí)行如權(quán)利要求1或2所述的自動泊車控制方法的步驟。

4.一種車輛，其特征在于：采用如權(quán)利要求3所述的自動泊車控制系統(tǒng)。