[發明專利]機器人移動控制方法、機器人移動控制裝置及機器人

有效

• 申請號: 202110482909.5
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113246126B
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 趙名璐;唐旋來;李通
• 申請（專利權）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李建偉

本申請適用于運輸技術領域，提供了一種機器人移動控制方法、機器人移動控制裝置及機器人，機器人移動控制方法包括：獲取機器人在移動過程中的抖動幅度；若檢測到抖動幅度超過預設幅度區間，則判斷機器人的抖動是否由緊急避障導致，得到判斷結果，其中，預設幅度區間是基于機器人在移動過程中所執行任務的類型確定的；若判斷結果為否，則基于基于預定規則，控制調整機器人的速度，在機器人的目標移動速度下，抖動幅度在預設幅度區間內，存儲機器人的目標移動速度、以及對應當前所處位置的位置點信息。本申請的機器人控制方法能夠根據自身抖動幅度及位置點信息主動調節自身速度，保證設備運輸菜品過程中的穩定性，避免菜品發生掉落，提升送餐效果。

技術領域

本申請屬于運輸技術領域，更具體地說，是涉及一種機器人移動控制方法、機器人移動控制裝置及機器人。

背景技術

隨著人們生活水平的提高，以及科技的不斷發展，機器人技術在各行各業都得到普及，目前很多的具有特色的餐廳也都開始使用專用的機器人進行送餐或者配餐。

目前的機器人裝置結構設計存在一定的缺陷，機器人是通過加速度測量儀判斷機器行走穩定情況，但機器人送餐平穩性不完全和加速度有關，和地面坡度的關系也很大，通過加速度指標不足以完全說明送餐的平穩度，和現實送物情況不能完全匹配。而且，目前的機器人無法根據抖動幅度調整速度以適應路況，導致機器人再運輸菜品過程中穩定性較低，容易發生菜品掉落、傾灑等問題。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種機器人移動控制方法、機器人移動控制裝置及機器人，旨在解決現有技術中的機器人等設備無法有效根據抖動幅度調整自身運行速度以適應路況的技術問題。

為實現上述目的，根據本申請的一個方面，提供了一種機器人移動控制方法，包括：獲取機器人在移動過程中的抖動幅度；

若檢測到抖動幅度超過預設幅度區間，則判斷機器人的抖動是否由緊急避障導致，得到判斷結果，其中，預設幅度區間是基于機器人在移動過程中所執行任務的類型確定的；若判斷結果為否，則基于基于預定規則，控制調整機器人的速度，在機器人的目標移動速度下，抖動幅度在預設幅度區間內，存儲機器人的目標移動速度、以及對應當前所處位置的位置點信息。

可選地，還包括：獲取機器人在全局地圖中當前所處位置的位置點信息；其中，全局地圖中包含機器人的任務執行場景；基于位置點信息與目標移動速度之間的對應關聯關系，確定目標移動速度，控制機器人按照目標移動速度移動。

可選地，在獲取機器人在全局地圖中當前所處位置的位置點信息之前，方法還包括：預先為機器人配置合法移動區域；控制機器人在合法移動區域內移動，以采集合法移動區域內的所有環境圖像信息，得到全局地圖。

可選地，方法還包括：若判斷結果為是，則控制機器人執行避障操作；檢測避障操作是否已完成和/或導致緊急避障的障礙是否已消除；若檢測到避障操作已完成和/或障礙已消除，則控制機器人繼續按照當前移動速度移動；若檢測到避障操作未完成和/或障礙未消除，則控制機器人執行緊急避障等待周期，直至檢測到避障操作已完成和/或障礙已消除。

可選地，方法還包括：檢測機器人在移動過程中的地面狀況信息；基于地面狀況信息調整機器人的當前移動速度。

可選地，方法還包括：若檢測到抖動幅度未超過預設幅度區間，則控制機器人仍按照當前移動速度和當前移動路線進行移動。

根據本發明的另一方面，提供了一種機器人移動控制裝置，包括：獲取模塊，用于獲取機器人在移動過程中的抖動幅度；判斷模塊，用于若檢測到抖動幅度超過預設幅度區間，則判斷機器人的抖動是否由緊急避障導致，得到判斷結果，其中，預設幅度區間是基于機器人在移動過程中所執行任務的類型確定的；控制模塊，若判斷結果為否，基于預定規則，控制調整機器人的速度，在機器人的目標移動速度下，抖動幅度在預設幅度區間內用于控制機器人按照目標移動速度移動；存儲模塊，存儲機器人的目標移動速度、以及對應當前所處位置的位置點信息。