[發明專利]機器人移動控制方法、機器人移動控制裝置及機器人

有效

• 申請號: 202110482909.5
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113246126B
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 趙名璐;唐旋來;李通
• 申請（專利權）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李建偉

1.一種機器人移動控制方法，其特征在于，包括：

獲取機器人在移動過程中的抖動幅度；

若檢測到所述抖動幅度超過預設幅度區間，則判斷所述機器人的抖動是否由緊急避障導致，得到判斷結果，其中，所述預設幅度區間是基于所述機器人在移動過程中所執行任務的類型確定的；

若所述判斷結果為否，則基于預定規則，控制調整所述機器人的速度，在所述機器人的目標移動速度下，所述抖動幅度在所述預設幅度區間內；

存儲所述機器人的目標移動速度、以及對應當前所處位置的位置點信息；

其中，所述獲取機器人在移動過程中的抖動幅度步驟中，包括通過所述機器人的運動檢測裝置獲取所述機器人在移動過程中的抖動幅度，

所述運動檢測裝置包括主體、以及設有至少一個檢測部的檢測組件，所述機器人在移動過程中經過不平整的路面時，所述主體發生晃動，導致所述主體內設置的容納腔內的流體晃動，所述流體表面到達或超過至少一個所述檢測部，所述檢測組件檢測到所述流體和所述檢測部，根據所述檢測組件的數據獲取所述抖動幅度。

2.根據權利要求1所述的機器人移動控制方法，其特征在于，還包括：

獲取所述機器人在全局地圖中當前所處位置的位置點信息；其中，所述全局地圖中包含所述機器人的任務執行場景；

基于所述位置點信息與所述目標移動速度之間的對應關聯關系，確定所述目標移動速度，控制所述機器人按照所述目標移動速度移動。

3.根據權利要求2所述的機器人移動控制方法，其特征在于，在獲取所述機器人在全局地圖中當前所處位置的位置點信息之前，所述方法還包括：

預先為所述機器人配置合法移動區域；

控制所述機器人在所述合法移動區域內移動，以采集所述合法移動區域內的所有環境圖像信息，得到所述全局地圖。

4.根據權利要求1所述的機器人移動控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述判斷結果為是，則控制所述機器人執行避障操作；

檢測所述避障操作是否已完成和/或導致所述緊急避障的障礙是否已消除；

若檢測到所述避障操作已完成和/或所述障礙已消除，則控制所述機器人繼續按照當前移動速度移動；

若檢測到所述避障操作未完成和/或所述障礙未消除，則控制所述機器人執行所述緊急避障等待周期，直至檢測到所述避障操作已完成和/或所述障礙已消除。

5.根據權利要求1所述的機器人移動控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

檢測所述機器人在移動過程中的地面狀況信息；

基于所述地面狀況信息調整所述機器人的當前移動速度。

6.根據權利要求1所述的機器人移動控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

若檢測到所述抖動幅度未超過所述預設幅度區間，則控制所述機器人仍按照當前移動速度和當前移動路線進行移動。

7.一種機器人移動控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取機器人在移動過程中的抖動幅度；

判斷模塊，用于若檢測到所述抖動幅度超過預設幅度區間，則判斷所述機器人的抖動是否由緊急避障導致，得到判斷結果，其中，所述預設幅度區間是基于所述機器人在移動過程中所執行任務的類型確定的；

控制模塊，若所述判斷結果為否，基于預定規則，控制調整所述機器人的速度，在所述機器人的目標移動速度下，所述抖動幅度在所述預設幅度區間內，用于控制所述機器人按照所述目標移動速度移動；

存儲模塊，存儲所述機器人的目標移動速度、以及對應當前所處位置的位置點信息；

其中，所述獲取機器人在移動過程中的抖動幅度步驟中，包括通過所述機器人的運動檢測裝置獲取所述機器人在移動過程中的抖動幅度，

所述運動檢測裝置包括主體、以及設有至少一個檢測部的檢測組件，所述機器人在移動過程中經過不平整的路面時，所述主體發生晃動，導致所述主體內設置的容納腔內的流體晃動，所述流體表面到達或超過至少一個所述檢測部，所述檢測組件檢測到所述流體和所述檢測部，根據所述檢測組件的數據獲取所述抖動幅度。