[發明專利]一種三維建模方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110482115.9
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113140036A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 崔巖
• 申請（專利權）人: 中德（珠海）人工智能研究院有限公司;珠海市四維時代網絡科技有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T19/20;G06K9/62
• 代理公司: 深圳德高智行知識產權代理事務所(普通合伙) 44696
• 代理人: 李昕

本發明屬于三維成像建模技術領域，涉及一種球幕相機與激光掃描儀結合的三維建模方法、裝置、設備及存儲介質。所述球幕相機與所述激光掃描儀固定于目標空間中同一地理位置，所述球幕相機與所述激光掃描儀的高度位置不同，激光三維數據對所述球幕三維數據進行校準操作，得到校準三維數據；本發明通過球幕相機采集到的目標空間的二維圖像數據后，基于SFM算法進行三維建模操作，并通過激光掃描儀掃描到的真實三維數據對該三維建模得到的球幕三維數據進行校準操作，得到符合真實空間位置信息以及顏色信息的空間三維模型，有效解決傳統傳統的三維建模方法存在不能真實還原目標空間顏色信息的問題。

技術領域

本發明涉及三維成像建模技術領域，尤其涉及一種球幕相機與激光掃描儀結合的三維建模方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

三維建模技術是物體對象在三維空間中數據表示的處理過程，三維模型可以使用采集物體的三維空間點構成點云來進行表示，點云可以使用三角網格、線、多邊形網格來進行連接重建模型的表面。三維模型可以使用在在電影、游戲、制造等領域，三維建模技術屬于一個多學科交叉的研究領域，是計算機圖形學和圖像處理在工程中的重要應用。

現有一種三維建模方法，即通過傳統的三維激光掃描儀獲取掃描目標空間的三維點云數據，并基于該三維點云數據構建三維模型，從而實現三維建模的目的。

然而，發明人發現傳統的三維建模方法普遍不智能，由于激光掃描本身的局限性，使得掃描到的云數據僅具備三維空間的位置信息，從而導致構建出來的三維模型僅能通過黑白灰等基礎顏色進行表示，并不能完整真實還原目標空間的顏色信息，由此可見，傳統的三維建模方法存在不能真實還原目標空間顏色信息的問題。

發明內容

本發明實施例的目的在于提出一種球幕相機與激光掃描儀結合的三維建模方法、裝置、設備及存儲介質，以傳統的三維建模方法存在不能真實還原目標空間顏色信息的問題。

為了解決上述技術問題，本發明實施例提供一種球幕相機與激光掃描儀結合的三維建模方法，采用了如下所述的技術方案：

接收所述球幕相機采集到的與所述目標空間對應的至少一張二維圖像數據，所述二維圖像數據至少攜帶有各個像素點的圖像顏色數據以及球幕二維數據；

基于SFM算法對所述二維圖像數據進行三維轉換操作，得到球幕三維數據；

接收所述激光掃描儀采集到的與所述目標空間對應的激光三維數據；

基于所述激光三維數據對所述球幕三維數據進行校準操作，得到校準三維數據；

基于所述校準三維數據進行數字化建模操作，得到初始三維模型；

基于所述圖像顏色數據對所述初始三維模型進行貼圖操作，得到目標三維模型；

輸出所述目標三維模型。

為了解決上述技術問題，本發明實施例還提供一種球幕相機與激光掃描儀結合的三維建模裝置，采用了如下所述的技術方案：

球幕數據獲取模塊，用于接收所述球幕相機采集到的與所述目標空間對應的至少一張二維圖像數據，所述二維圖像數據至少攜帶有各個像素點的圖像顏色數據以及球幕二維數據；

三維轉換模塊，用于基于SFM算法對所述二維圖像數據進行三維轉換操作，得到球幕三維數據；

激光數據獲取模塊，用于接收所述激光掃描儀采集到的與所述目標空間對應的激光三維數據；

校準模塊，用于基于所述激光三維數據對所述球幕三維數據進行校準操作，得到校準三維數據；

數字化建模模塊，用于基于所述校準三維數據進行數字化建模操作，得到初始三維模型；

貼圖模塊，用于基于所述圖像顏色數據對所述初始三維模型進行貼圖操作，得到目標三維模型；