[發(fā)明專(zhuān)利]一種三維建模方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110482115.9
• 申請(qǐng)日: 2021-04-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113140036A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 崔巖
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中德（珠海）人工智能研究院有限公司;珠海市四維時(shí)代網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T17/00
• 分類(lèi)號(hào): G06T17/00;G06T19/20;G06K9/62
• 代理公司: 深圳德高智行知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44696
• 代理人: 李昕

1.一種球幕相機(jī)與激光掃描儀結(jié)合的三維建模方法，其特征在于，所述球幕相機(jī)與所述激光掃描儀固定于目標(biāo)空間中同一地理位置，所述球幕相機(jī)與所述激光掃描儀的高度位置不同，所述方法包括下述步驟：

接收所述球幕相機(jī)采集到的與所述目標(biāo)空間對(duì)應(yīng)的至少一張二維圖像數(shù)據(jù)，所述二維圖像數(shù)據(jù)至少攜帶有各個(gè)像素點(diǎn)的圖像顏色數(shù)據(jù)以及球幕二維數(shù)據(jù)；

基于SFM算法對(duì)所述二維圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行三維轉(zhuǎn)換操作，得到球幕三維數(shù)據(jù)；

接收所述激光掃描儀采集到的與所述目標(biāo)空間對(duì)應(yīng)的激光三維數(shù)據(jù)；

基于所述激光三維數(shù)據(jù)對(duì)所述球幕三維數(shù)據(jù)進(jìn)行校準(zhǔn)操作，得到校準(zhǔn)三維數(shù)據(jù)；

基于所述校準(zhǔn)三維數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)字化建模操作，得到初始三維模型；

基于所述圖像顏色數(shù)據(jù)對(duì)所述初始三維模型進(jìn)行貼圖操作，得到目標(biāo)三維模型；

輸出所述目標(biāo)三維模型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的球幕相機(jī)與激光掃描儀結(jié)合的三維建模方法，其特征在于，所述基于SFM算法對(duì)所述球幕二維數(shù)據(jù)進(jìn)行三維轉(zhuǎn)換操作，得到球幕三維數(shù)據(jù)的步驟，具體包括下述步驟：

基于所述SFM算法對(duì)所述二維圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行特征點(diǎn)提取操作，得到各個(gè)二維圖像數(shù)據(jù)的特征點(diǎn)數(shù)據(jù)；

對(duì)相鄰的所述二維圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行特征點(diǎn)匹配操作，得到相互匹配的匹配點(diǎn)組；

基于所述匹配點(diǎn)組對(duì)所述相鄰的二維圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行拼接操作，當(dāng)所有所述二維圖像數(shù)據(jù)完成所述拼接操作之后，得到所述球幕三維數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的球幕相機(jī)與激光掃描儀結(jié)合的三維建模方法，其特征在于，所述對(duì)相鄰的所述二維圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行特征點(diǎn)匹配操作，得到相互匹配的匹配點(diǎn)組的步驟，具體包括下述步驟：

基于預(yù)設(shè)下采樣率對(duì)所述二維圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行采樣操作，獲取采樣圖像數(shù)據(jù)；

按照預(yù)設(shè)分割規(guī)則對(duì)所述采樣圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分割操作，獲取分割圖像數(shù)據(jù)；

對(duì)相鄰的所述二維圖像數(shù)據(jù)的所述分割圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行特征點(diǎn)匹配操作，得到所述匹配點(diǎn)組。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的球幕相機(jī)與激光掃描儀結(jié)合的三維建模方法，其特征在于，在所述對(duì)相鄰的所述二維圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行特征點(diǎn)匹配操作，得到相互匹配的匹配點(diǎn)組的步驟之后，還包括下述步驟：

基于RANSAC算法對(duì)所述匹配點(diǎn)組進(jìn)行篩選操作，得到篩選匹配點(diǎn)組；

所述基于所述匹配點(diǎn)組對(duì)所述相鄰的二維圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行拼接操作，當(dāng)所有所述二維圖像數(shù)據(jù)完成所述拼接操作之后，得到所述球幕三維數(shù)據(jù)的步驟，具體包括下述步驟：

基于所述篩選匹配點(diǎn)組對(duì)所述相鄰的二維圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行拼接操作，當(dāng)所有所述二維圖像數(shù)據(jù)完成所述拼接操作之后，得到所述球幕三維數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的球幕相機(jī)與激光掃描儀結(jié)合的三維建模方法，其特征在于，所述基于所述激光三維數(shù)據(jù)對(duì)所述球幕三維數(shù)據(jù)進(jìn)行校準(zhǔn)操作，得到校準(zhǔn)三維數(shù)據(jù)的步驟，具體包括下述步驟：

基于所述激光三維數(shù)據(jù)獲取與各個(gè)所述二維圖像數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的所述球幕相機(jī)的相機(jī)位置；

基于各個(gè)所述相機(jī)位置的球幕相機(jī)內(nèi)參數(shù)據(jù)恢復(fù)所述球幕三維數(shù)據(jù)的稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

基于圖像一致性對(duì)所述稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行擴(kuò)展操作，得到稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

基于ICP算法對(duì)所述稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配操作，得到精確稠密點(diǎn)云的所述校準(zhǔn)三維數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的球幕相機(jī)與激光掃描儀結(jié)合的三維建模方法，其特征在于，在所述基于所述圖像顏色數(shù)據(jù)對(duì)所述初始三維模型進(jìn)行貼圖操作，得到目標(biāo)三維模型的步驟之后，還包括下述步驟：

將所述二維圖像數(shù)據(jù)、所述激光三維數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)三維模型存儲(chǔ)至區(qū)塊鏈中。