[發明專利]一種局部路徑規劃方法及系統

有效

• 申請號: 202110480951.3
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113296500B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 張子期
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;吉利汽車研究院（寧波）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 林凡燕

本發明提供一種局部路徑規劃方法及系統，所述局部路徑規劃方法包括：獲取環境信息和自車狀態信息，通過所述環境信息和所述自車狀態信息獲取第一特征信息，通過所述自車狀態信息獲取第二特征信息；將所述第一特征信息和所述第二特征信息輸入到決策網絡中，進行訓練，獲取決策模型；通過所述決策模型對實時的環境信息和自車狀態信息進行處理，獲取決策路徑信息。通過決策模型處理實時的第一特征信息和第二特征信息，能夠從第一特征信息和第二特征信息組成的高維特征信息中識別特征，完成局部路徑規劃，避免低維特征信息只能表達自車狀態或者環境狀態，能夠較好地處理駕駛行為中多模態的問題。

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，特別是涉及一種局部路徑規劃方法及系統。

背景技術

隨著科技水平的發展和進步，人工智能技術在自動駕駛領域得到了結合和應用，目前，通過機器學習訓練，能夠達到模仿駕駛員規劃局部行駛路徑的目的，但不能較好地處理駕駛行為中多模態的問題，例如，不能較好地在直行道上進行決策選擇跟車或超車。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種局部路徑規劃方法及系統，用于解決現有技術中駕駛行為中多模態的問題。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種局部路徑規劃方法，所述局部路徑規劃方法包括：

獲取環境信息和自車狀態信息，通過所述環境信息和所述自車狀態信息獲取第一特征信息，通過所述自車狀態信息獲取第二特征信息；

將所述第一特征信息和所述第二特征信息輸入到決策網絡中，進行訓練，獲取決策模型；

通過所述決策模型對實時的環境信息和自車狀態信息進行處理，獲取決策路徑信息。

可選的，所述環境信息至少包括以下之一：地圖信息、障礙物位置、可行駛區域；所述自車狀態信息至少包括以下之一：自車位置、自車速度、自車加速度。

可選的，通過所述自車狀態信息獲取第二特征信息的步驟包括：

將自車位置、自車速度、自車加速度進行向量化，獲取第二特征信息。

可選的，通過所述環境信息和所述自車狀態信息獲取第一特征信息的步驟包括：

提供第一柵格圖，并將所述第一柵格圖中的各個柵格填充為p；

分別確定可行駛區域和障礙物位置在所述第一柵格圖中的對應柵格，并分別將所述可行駛區域的對應柵格以及所述障礙物位置的對應柵格進行填充；

提供第二柵格圖，并將所述第二柵格圖中的各個柵格填充為p；

確定所述自車位置在所述第二柵格圖中的對應柵格，并將所述自車位置的對應柵格進行填充；

將填充后的所述第一柵格圖和填充后的所述第二柵格圖沿著通道方向進行拼接，獲取所述第一特征信息。

可選的，分別將所述可行駛區域的對應柵格以及所述障礙物位置的對應柵格進行填充的步驟包括：

將所述可行駛區域的對應柵格填充為q；

將所述障礙物位置的對應柵格填充為v，其中，v為障礙物位置與所述自車速度的相對速度。

可選的，將所述自車位置的對應柵格進行填充的步驟包括：

將所述自車位置的對應柵格填充為q。

可選的，

根據路徑的參考線建立坐標系，當存在彎道時，將所述彎道轉化為直線道路；

所述坐標系分別與所述第一柵格圖和所述第二柵格圖相匹配，坐標系中的點對應的第一柵格圖或者第二柵格圖中的坐標的數學表達為：