[發明專利]一種局部路徑規劃方法及系統

有效

• 申請號: 202110480951.3
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113296500B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 張子期
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;吉利汽車研究院（寧波）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 林凡燕

1.一種局部路徑規劃方法，其特征在于，所述局部路徑規劃方法包括：

獲取環境信息和自車狀態信息，通過所述環境信息和所述自車狀態信息獲取第一特征信息，所述環境信息至少包括以下之一：地圖信息、障礙物位置、可行駛區域；所述自車狀態信息至少包括以下之一：自車位置、自車速度、自車加速度；通過所述自車狀態信息獲取第二特征信息；通過所述環境信息和所述自車狀態信息獲取第一特征信息的步驟包括：提供第一柵格圖，并將所述第一柵格圖中的各個柵格填充為p；分別確定可行駛區域和障礙物位置在所述第一柵格圖中的對應柵格，并分別將所述可行駛區域的對應柵格以及所述障礙物位置的對應柵格進行填充；提供第二柵格圖，并將所述第二柵格圖中的各個柵格填充為p；確定自車位置在所述第二柵格圖中的對應柵格，并將所述自車位置的對應柵格進行填充；將填充后的所述第一柵格圖和填充后的所述第二柵格圖沿著通道方向進行拼接，獲取所述第一特征信息；通過所述自車狀態信息獲取第二特征信息的步驟包括：將自車位置、自車速度、自車加速度進行向量化，獲取第二特征信息；

將所述第一特征信息和所述第二特征信息輸入到決策網絡中，進行訓練，獲取決策模型；

通過所述決策模型對實時的環境信息和自車狀態信息進行處理，獲取決策路徑信息。

2.根據權利要求1所述的局部路徑規劃方法，其特征在于，分別將所述可行駛區域的對應柵格以及所述障礙物位置的對應柵格進行填充的步驟包括：

將所述可行駛區域的對應柵格填充為q；

將所述障礙物位置的對應柵格填充為v，其中，v為障礙物位置與自車速度的相對速度。

3.根據權利要求1或者2所述的局部路徑規劃方法，其特征在于，將所述自車位置的對應柵格進行填充的步驟包括：

將所述自車位置的對應柵格填充為q。

4.根據權利要求1所述的局部路徑規劃方法，其特征在于，

根據路徑的參考線建立坐標系，當存在彎道時，將所述彎道轉化為直線道路；

所述坐標系分別與所述第一柵格圖和所述第二柵格圖相匹配，坐標系中的點對應的第一柵格圖或者第二柵格圖中的坐標的數學表達為：

i＝[d/w],0≤d≤d_max

j＝[s/l],0≤s≤s_max

d_max＝columns·w

s_max＝rows·l

其中，i為坐標系中的點對應的第一柵格圖或者第二柵格圖中的橫坐標，j為坐標系中的點對應的第一柵格圖或者第二柵格圖中的縱坐標，d為坐標系中的點在坐標系中的橫坐標，s為坐標系中的點在坐標系中的縱坐標，l為柵格的長度，w為柵格的寬度，rows為第一柵格圖或者第二柵格圖中行的數量，columns為第一柵格圖或者第二柵格圖中列的數量，d_max為橫坐標的最大值，s_max為縱坐標的最大值。

5.根據權利要求1所述的局部路徑規劃方法，其特征在于，所述決策網絡包括：第一決策子網絡、第二決策子網絡和第三決策子網絡；

所述第一決策子網絡包括至少一層卷積層，對所述第一特征信息進行卷積處理獲取第一特征向量；

所述第二決策子網絡包括至少一層全連接層，所述第二特征信息輸入所述第二決策子網絡獲取第二特征向量；

所述第三決策子網絡包括至少一層全連接層，所述第三決策子網絡用于處理完成拼接后的第一特征向量和第二特征向量。

6.一種局部路徑規劃方法，包括如權利要求1至5任一項所述的局部路徑規劃方法，其特征在于，還包括：

將第一時刻的第一特征信息和第二特征信息輸入到所述決策網絡中，獲取決策路徑；

通過評價指標評價所述決策路徑，獲取所述決策路徑的價值；

獲取第二時刻的第一特征信息和第二特征信息；

將第一時刻的第一特征信息和第二特征信息、決策路徑、決策路徑的價值、第二時刻的第一特征信息和第二特征信息作為訓練樣本；

令第一時刻的第一特征信息與第二時刻的第一特征信息、第一時刻的第二特征信息與第二時刻的第二特征信息一致，通過所述訓練樣本訓練所述決策網絡，獲取所述決策模型。