[發明專利]打孔機及其控制方法、計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110480609.3
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113172147B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: 李雪彬;黃嘉輝
• 申請（專利權）人: 自在自動化技術（深圳）有限公司
• 主分類號: B21D28/24
• 分類號: B21D28/24;B21D43/02;B21D43/10;B21D43/18;B21D45/02;B23B39/00;B23K26/382
• 代理公司: 深圳市能聞知識產權代理事務所(普通合伙) 44717
• 代理人: 戴滿濤

本發明公開了一種打孔機及其控制方法、計算機可讀存儲介質，該打孔機的控制方法包括打孔步驟，該打孔步驟包括：在打孔過程中，至少變更一次機械手在工件上的抓取位置，其中，工件上任意兩個所述抓取位置至少部分不重疊。本申請技術方案的打孔機的控制方法，具有提高工件打孔自由度的優點。

技術領域

本發明涉及工件打孔技術領域，尤其涉及一種打孔機的控制方法、設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

打孔機是一種能夠在工件上沖壓出孔/洞的設備，根據打孔機沖頭形狀的不同，打孔機所沖出的孔/洞的形狀也不同。

目前的打孔機多數已通過機械手實現半自動化操作，在打孔時，可通過機械手抓取和移動工件，從而極大地提高了打孔機的打孔效率。

但是，由于通過機械手抓取工件，那么工件上于機械手抓取處會因機械手干擾而無法打孔，這就限制了工件的打孔位置，進而不利于工件的自由打孔。

發明內容

本申請實施例通過提供一種打孔機的控制方法，旨在解決工件打孔位置受限的技術問題。

為實現上述目的，本申請實施例提供了一種打孔機的控制方法，所述打孔機包括機械手，所述機械手用于抓取工件，所述打孔機的控制方法包括打孔步驟，其中，所述打孔步驟包括：

在打孔過程中，至少變更一次機械手在工件上的抓取位置，其中，工件上的任意兩個所述抓取位置至少部分不重疊。

在一實施例中，所述打孔步驟包括：

控制機械手在工件上的第一抓取位置和第二抓取位置依次抓取工件。

在一實施例中，所述第一抓取位置和所述第二抓取位置分別位于工件相對的兩側。

在一實施例中，所述打孔步驟還包括：

在打孔的過程中，控制機械手驅使工件以預設的軌跡移動，以使工件上的不同孔位分別進入打孔機的打孔件的打孔范圍。

在一實施例中，所述工件包括第一打孔區域和第二打孔區域，所述第一打孔區域和所述第二打孔區域中分別設有多個孔位；

所述打孔步驟包括：

控制機械手在工件的第一抓取位置抓取工件；

驅動機械手移動工件，以使第一打孔區域中的某一未打孔孔位進入打孔件的打孔范圍；

待當前未打孔孔位打孔完成后，繼續驅動機械手移動工件，以使第一打孔區域中下一未打孔孔位進入打孔件的打孔范圍；

持續移動工件，直至第一打孔區域中所有孔位打孔完成；

待第一打孔區域中的所有孔位打孔完成后，控制機械手于工件的第二抓取位置抓取工件；

驅動機械手移動工件，以使第二打孔區域中的某一未打孔孔位進入打孔件的打孔范圍；

待當前未打孔孔位打孔完成后，繼續驅動機械手移動工件，以使第二打孔區域中下一未打孔孔位進入打孔件的打孔范圍；

持續移動工件，直至第二打孔區域中所有孔位打孔完成。在一實施例中，所述機械手包括一個抓取件，所述打孔步驟包括：

控制所述抓取件于工件的第一抓取位置抓取工件，控制所述抓取件移動工件，以完成第一打孔區域的孔位的打孔；

待第一打孔區域的孔位打孔完成后，控制所述抓取件移動至工件的第二抓取位置抓取工件，控制所述抓取件移動工件，以完成第二打孔區域的孔位的打孔。

在一實施例中，所述機械手包括兩個抓取件，所述打孔步驟包括：

控制一所述抓取件于工件的第一抓取位置抓取工件；