[發(fā)明專利]一種旋轉式大型油罐噴砂除銹設備

有效

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• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113070819B
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發(fā)明（設計）人: 趙軍友;魏鑫;閆成新;劉中平;張亞寧;孫嘉峰;陳欣桐
• 申請（專利權）人: 中國石油大學（華東）
• 主分類號: B24C1/08
• 分類號: B24C1/08;B24C3/06;B24C5/02;B24C9/00;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種旋轉式大型油罐噴砂除銹設備，涉及大型油罐內壁防腐處理的技術領域。包括底座、立柱系統(tǒng)、桁架軌道、橫連桿配件、驅動小車、噴砂機械手。本發(fā)明將機械手和爬壁小車集成到桁架軌道上，桁架軌道的旋轉運動與爬壁小車的上下運動相互配合，使機械手的工作范圍可覆蓋整個油罐內壁，且機械手搭載回收裝置，可實現砂料的循環(huán)利用。機械手搭載的視覺反饋系統(tǒng)用于自動檢驗油罐內壁除銹質量，并反饋信號來指導機械手的下一步除銹工作。本發(fā)明結構設計可在各種規(guī)格的油罐內使用，并且運行穩(wěn)定、準確，安裝簡單，運輸方便，創(chuàng)新了油罐除銹的工作方式，提高了工作效率，符合綠色經濟形式。

技術領域

本發(fā)明涉及一種旋轉式大型油罐噴砂除銹設備，具體地說是一種油罐內帶有軌道式機械手的智能噴砂除銹設備。主要涉及大型油罐內壁防腐處理的技術領域。

背景技術

大型油罐的主要作用是對原油、成品油進行存儲，它在我國石油儲運體系中占據十分重要的位置。但是原油、成品油不僅有著易燃易爆的特征，且油中含有的水、氧氣、礦物質和硫化物會造成油罐內壁的腐蝕，縮短油罐的使用壽命，同時生成的鐵銹等雜質會摻雜進油品中，影響油品的質量。為提高大型油罐的壽命和油品的質量，油罐內的除銹保養(yǎng)是經常性工作。現在的油罐除銹大多是人工作業(yè)，人工除銹效率低、時間長，而且工作環(huán)境惡劣,對工人身體造成很大影響。現有的爬壁機器人中，因性能不穩(wěn)定，油罐內壁結構復雜，爬壁機器人的工作路徑受到限制，并且現有除銹機器人不能對除銹質量及時地反饋，除銹效果不理想，未能應用到生產實際中。其他形式的機器人也因工作時結構不穩(wěn)定，除銹精度不高，未能緩解油田對于油罐除銹技術的需求。

發(fā)明內容

針對上述不足，本發(fā)明提供了一種旋轉式大型油罐噴砂除銹設備，它不但可以噴砂除銹，同時配置在機械手上的攝像頭將采集的圖片傳送到電腦，利用機器學習原理，判斷采集圖片的質量，將檢測結果反饋到plc，plc進而自動控制除銹機械手的動作。設備噴砂除銹時，機械手前端回收裝置實現了砂料循環(huán)利用，減少了罐內粉塵。本發(fā)明目的在于改善工人的工作環(huán)境，提高大型油罐內壁除銹工作效率和質量，提高油罐除銹工作的自動化水平。

本發(fā)明是通過以下技術方案實現的：一種旋轉式大型油罐噴砂除銹設備，包括底座、立柱系統(tǒng)、桁架軌道、橫連桿部件、驅動小車和噴砂機械手，所述底座安裝在立柱系統(tǒng)的底層，所述立柱系統(tǒng)下端通過法蘭與底座連接，所述桁架軌道有三個，其間以120度均勻分布在油罐內，所述橫連桿部件共六組，一端與桁架軌道通過U型螺栓連接，另一端與立柱系統(tǒng)通過異形螺母連接，所述驅動小車有三輛，分別通過法蘭安裝在桁架軌道底部，所述噴砂機械手有三組，應用六關節(jié)輕型協(xié)作機械手，安裝在桁架軌道上，噴砂機械手的回收動力系統(tǒng)、控制柜及視覺反饋系統(tǒng)放置在油罐外。

前述的一種旋轉式大型油罐噴砂除銹設備中，所述底座包括底座主體、支撐桿、電磁鐵、絲杠和旋轉螺母，所述底座主體上端安裝絲桿和旋轉螺母，轉動旋轉螺母使絲杠上升或下降，所述電磁鐵安裝在底座主體內并緊吸油罐底面，所述支撐桿鉸接在底座主體的四個方向上。

前述的一種旋轉式大型油罐噴砂除銹設備中，所述立柱系統(tǒng)包括下軸承部件、上軸承部件和頂支撐部件，下軸承部件、上軸承部件和頂支撐部件之間通過立柱間的法蘭連接，所述下軸承部件包括下立柱、下圓錐滾子軸承、下軸承蓋、下軸承座和異形螺母，所述下圓錐滾子軸承安裝在下立柱凸臺上，所述下軸承座安裝在下圓錐滾子軸承外側，并通過螺釘與下軸承蓋連接，下軸承座外側連桿與橫連桿通過異形螺母連接，所述上軸承部件包括上立柱、上圓錐滾子軸承、上軸承蓋、上軸承座、上軸承座外件和半圓壓蓋，所述上圓錐滾子軸承安裝在上立柱凸臺上，所述上軸承座安裝在上圓錐滾子軸承外側并通過螺釘與上軸承蓋連接，所述上軸承座外件通過法蘭與上軸承座外側連桿連接，所述半圓壓蓋固定搭接在上軸承外件上的桁架軌道，通過兩個螺栓固定，所述頂支撐部件包括頂立柱、頂支撐外圈和四根頂端支桿，所述頂立柱焊接在頂支撐外圈中心處，所述四根頂端支桿均布在頂支撐外圈。