[發明專利]機器人控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質及機器人

有效

• 申請號: 202110479996.9
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113246124B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 白杰;陳春玉;葛利剛;劉益彰;羅秋月;王鴻舸;麻星星;周江琛;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

本申請屬于機器人技術領域，尤其涉及一種機器人控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質及機器人。所述方法包括：根據預設的軌跡規劃算法對機器人進行軌跡規劃，得到所述機器人的第一軌跡規劃結果；以所述機器人的實際本體對虛擬本體進行追蹤，得到所述機器人的第二軌跡規劃結果；所述虛擬本體為所述機器人的期望本體位置；將所述第一軌跡規劃結果和所述第二軌跡規劃結果進行疊加，得到所述機器人的第三軌跡規劃結果；根據所述第三軌跡規劃結果控制所述機器人進行運動。通過本申請，利用實際本體對虛擬本體的追蹤，對原始的軌跡規劃結果進行補償，以抵消外界干擾所導致的本體失穩，從而極大提高了機器人的穩定性。

技術領域

本申請屬于機器人技術領域，尤其涉及一種機器人控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質及機器人。

背景技術

在現有的機器人控制方法中，一般是基于機器人的本體保持穩定這一前提來進行軌跡規劃。但實際上，由于快速行走落地沖擊等外界干擾因素會使得本體失穩，此時，若仍按照原始的軌跡規劃結果來進行機器人控制則會導致機器人的穩定性較差，甚至可以發生摔倒。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種機器人控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質及機器人，以解決在現有的機器人控制方法中機器人的穩定性較差的問題。

本申請實施例的第一方面提供了一種機器人控制方法，可以包括：

根據預設的軌跡規劃算法對機器人進行軌跡規劃，得到所述機器人的第一軌跡規劃結果；

以所述機器人的實際本體對虛擬本體進行追蹤，得到所述機器人的第二軌跡規劃結果；所述虛擬本體為所述機器人的期望本體位置；其中，本體等效為質心；所述第二軌跡規劃結果用于對所述第一軌跡規劃結果進行補償；

將所述第一軌跡規劃結果和所述第二軌跡規劃結果進行疊加，得到所述機器人的第三軌跡規劃結果；

根據所述第三軌跡規劃結果控制所述機器人進行運動。

在第一方面的一種具體實現中，所述以所述機器人的實際本體對虛擬本體進行追蹤，得到所述機器人的第二軌跡規劃結果，可以包括：

獲取所述機器人的本體姿態角；

根據所述本體姿態角計算所述實際本體對所述虛擬本體進行追蹤的期望姿態角、本體位置改變量以及擺動腿位置改變量；

根據所述期望姿態角確定所述機器人的本體姿態規劃結果和擺動腿姿態規劃結果；

根據所述本體位置改變量確定所述機器人的本體位置規劃結果；

根據所述擺動腿位置改變量確定所述機器人的擺動腿位置規劃結果。

在第一方面的一種具體實現中，所述根據所述本體姿態角計算所述實際本體對所述虛擬本體進行追蹤的期望姿態角、本體位置改變量以及擺動腿位置改變量，可以包括：

根據下式計算所述期望姿態角：

r_x＝-roll，r_y＝-picth，r_z＝-yaw

其中，(roll，picth，yaw)為所述本體姿態角，(r_x，r_y，r_z)為所述期望姿態角；

根據下式計算所述本體位置改變量：

T′T＝(I-R)*v₁