[發明專利]機器人控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質及機器人

有效

• 申請號: 202110479996.9
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113246124B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 白杰;陳春玉;葛利剛;劉益彰;羅秋月;王鴻舸;麻星星;周江琛;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種機器人控制方法，其特征在于，包括：

根據預設的軌跡規劃算法對機器人進行軌跡規劃，得到所述機器人的第一軌跡規劃結果；

獲取所述機器人的本體姿態角；根據所述本體姿態角計算實際本體對虛擬本體進行追蹤的期望姿態角、本體位置改變量以及擺動腿位置改變量；根據所述期望姿態角確定所述機器人的本體姿態規劃結果和擺動腿姿態規劃結果；根據所述本體位置改變量確定所述機器人的本體位置規劃結果；根據所述擺動腿位置改變量確定所述機器人的擺動腿位置規劃結果；根據所述本體姿態規劃結果、所述擺動腿姿態規劃結果、所述本體位置規劃結果和所述擺動腿位置規劃結果確定所述機器人的第二軌跡規劃結果；所述虛擬本體為所述機器人的期望本體位置；其中，本體等效為質心；所述第二軌跡規劃結果用于對所述第一軌跡規劃結果進行補償；

將所述第一軌跡規劃結果和所述第二軌跡規劃結果進行疊加，得到所述機器人的第三軌跡規劃結果；

根據所述第三軌跡規劃結果控制所述機器人進行運動。

2.根據權利要求1所述的機器人控制方法，其特征在于，所述根據所述本體姿態角計算實際本體對虛擬本體進行追蹤的期望姿態角、本體位置改變量以及擺動腿位置改變量，包括：

根據下式計算所述期望姿態角：

r_x＝-roll，r_y＝-picth，r_z＝-yaw

其中，(roll,picth,yaw)為所述本體姿態角，(r_x,r_y,r_z)為所述期望姿態角。

3.根據權利要求1所述的機器人控制方法，其特征在于，所述根據所述本體姿態角計算實際本體對虛擬本體進行追蹤的期望姿態角、本體位置改變量以及擺動腿位置改變量，包括：

根據下式計算所述本體位置改變量：

T'T＝(I-R)*v₁

其中，I是3×3的單位矩陣，c₁＝cos(roll)，s₁＝sin(roll)，c₂＝cos(pitch)，s₂＝sin(pitch)，c₃＝cos(yaw)，s₃＝sin(yaw)，(roll,picth,yaw)為所述本體姿態角，v₁為預設的第一距離向量，T′T為所述本體位置改變量。

4.根據權利要求1所述的機器人控制方法，其特征在于，所述根據所述本體姿態角計算實際本體對虛擬本體進行追蹤的期望姿態角、本體位置改變量以及擺動腿位置改變量，包括：

當左腿為擺動腿時，根據下式計算所述擺動腿位置改變量：

H′₁H₁＝(I-R)*v₂

其中，I是3×3的單位矩陣，c₁＝cos(roll)，s₁＝sin(roll)，c₂＝cos(pitch)，s₂＝sin(pitch)，c₃＝cos(yaw)，s₃＝sin(yaw)，(roll,picth,yaws)為所述本體姿態角，v₂為預設的第二距離向量，H′₁H₁為所述擺動腿位置改變量。