[發明專利]一種車輛控制方法及裝置、一種車輛

有效

• 申請號: 202110479100.7
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113085999B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 周國軍
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;吉利汽車研究院（寧波）有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 林凡燕

本發明提供一種車輛控制方法、裝置及一種車輛，具體涉及車輛控制領域，包括：獲取目標車輛的車輛狀態信息，車輛狀態信息包括：車輛左后輪輪速、車輛右后輪輪速、車輛后輪滾動半徑和車輛后軸軸距；根據車輛狀態信息計算目標車輛的車輛橫擺角速度，且在車輛橫擺角速度大于預設閾值時，獲取目標車輛的橫擺阻尼力矩，并利用橫擺阻尼力矩控制目標車輛的偏轉。本發明可以針對車輛的方向盤形成一種轉向補償策略，從而對車輛的方向盤進行補償控制，抑制車輛的方向盤產生大角度的偏轉，減少車輛出現“甩尾”等事故。本發明在提高車輛安全性的同時，還提升了車輛的駕駛體驗。

技術領域

本發明涉及車輛控制技術領域，特別是涉及一種車輛控制方法、一種車輛控制裝置和一種車輛。

背景技術

車輛在一些特殊路面行駛時，由于車輛輪胎與地面的附著系數不同和/或與地面的摩擦系數不同，可能導致車輛在行駛過程中出現“甩尾”現象。而車輛出現甩尾現象時，車輛的方向盤可能會同步出現較大角度的偏轉，因此，需要控制車輛在這些路面行駛時的偏轉。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種車輛控制方法及裝置，用于解決現有技術中車輛行駛在特殊路面上出現較大角度的偏轉或“甩尾”問題。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種車輛控制方法，所述方法包括以下步驟：

獲取目標車輛的車輛狀態信息，所述車輛狀態信息包括：車輛左后輪輪速、車輛右后輪輪速、車輛后輪滾動半徑和車輛后軸軸距；

根據所述車輛狀態信息計算所述目標車輛的車輛橫擺角速度，且在車輛橫擺角速度大于預設閾值時，獲取所述目標車輛的橫擺阻尼力矩，并利用所述橫擺阻尼力矩控制所述目標車輛的偏轉。

可選地，獲取所述目標車輛的橫擺阻尼力矩的過程包括：

在所述車輛橫擺角速度大于預設閾值時，獲取所述目標車輛的車速；

根據所述車輛橫擺角速度和所述目標車輛的車速計算使所述目標車輛的方向盤發生偏轉的橫擺阻尼力矩；

和/或，從預設的橫擺阻尼力矩表中獲取所述目標車輛的橫擺阻尼力矩。

可選地，將使方向盤發生順時針轉動的力矩記為正、方向盤沿著順時針轉動的角速度記為正，以及將方向盤在右側的轉角記為正；若所述目標車輛未進行制動，則利用獲取的橫擺阻尼力矩控制所述目標車輛偏轉的過程包括：

在方向盤轉動的角速度為正以及方向盤的轉角為正時，不利用所述橫擺阻尼力矩控制所述目標車輛的偏轉；

在方向盤轉動的角速度為負以及方向盤的轉角為正時，獲取正的橫擺阻尼力矩，并利用獲取的橫擺阻尼力矩控制方向盤轉動，完成對所述目標車輛的偏轉控制；

在方向盤轉動的角速度為負以及方向盤的轉角為負時，不利用所述橫擺阻尼力矩控制所述目標車輛的偏轉；

在方向盤轉動的角速度為正以及方向盤的轉角為負時，獲取負的橫擺阻尼力矩，并利用獲取的橫擺阻尼力矩控制方向盤轉動，完成所述目標車輛的偏轉控制。

可選地，將使方向盤發生順時針轉動的力矩記為正，以及將方向盤沿著順時針轉動的角速度記為正；若所述目標車輛進行制動，則利用獲取的橫擺阻尼力矩控制所述目標車輛偏轉的過程包括：

在目標車輛的右后輪出現滑移且目標車輛方向盤轉動的角速度為正時，不利用所述橫擺阻尼力矩控制所述目標車輛的偏轉；

在目標車輛的右后輪出現滑移且目標車輛方向盤轉動的角速度為負時，獲取正的橫擺阻尼力矩，并利用獲取的橫擺阻尼力矩控制方向盤轉動，完成對所述目標車輛的偏轉控制；

在目標車輛的左后輪出現滑移且目標車輛方向盤轉動的角速度為正時，獲取負的橫擺阻尼力矩，并利用獲取的橫擺阻尼力矩控制方向盤轉動，完成所述目標車輛的偏轉控制；